乐聚机器人横纵分析报告
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一级市场-具身智能本体/未导入-已验证/乐聚机器人_横纵分析报告.mdCollected: 2026-05-17 Published: 2026-05-17
乐聚机器人横纵分析报告
研究时间：2026-05-17 | 研究对象：乐聚智能（深圳）股份有限公司 / 乐聚机器人 | 名单方向：本体/具身智能整机 | 方法：HV Analysis
摘要
乐聚机器人是国内人形机器人赛道里少数从“教育/科研小型双足机器人”一路演进到“全尺寸通用人形机器人”的公司。它的特殊性不在于某一次发布会，而在于路径很长：2016 年成立，早期靠 AELOS、ROBAN 等产品进入教育、科研和展示市场；2023 年底后用 KUAVO（夸父）把叙事切换到全尺寸高动态人形机器人；2025 年密集完成 D 轮、Pre-IPO 融资、股改、产业合作和 IPO 辅导备案，资本与产业资源明显加速聚拢。
一句话判断：乐聚不是“从大模型热潮里突然冒出来的人形机器人公司”，而是一个从教学/科研本体平台长出来、正在被产业资本推向量产和 IPO 的本体公司。它的优势是时间积累、产品矩阵、国产生态合作和一批明确的工业/物流/家居场景合作；短板是公开披露的真实商业收入、毛利、量产成本、批量交付复购和自主智能能力仍不足以支撑“通用机器人”叙事。
投资视角下，乐聚最值得跟踪的不是“会不会跳、会不会走”这类演示能力，而是三件事：
- 东方精工、海晨股份、和而泰、阿里云、华为云、海尔、北汽等合作能否转化为可审计收入与可复用场景包。
- 从教育/科研机器人到工业物流人形机器人的供应链、可靠性、售后和安全责任是否能真正跨过去。
- IPO 进程中披露的客户集中度、收入结构、研发投入、亏损和关联交易，将决定它是“产业化样本”还是“资本窗口期样本”。
研究口径
本报告将“乐聚机器人”作为品牌与通称，将“乐聚智能（深圳）股份有限公司”作为当前主体名称。公开资料显示，公司原名/曾用名包括“乐聚（深圳）机器人技术有限公司”；2025 年 9 月左右发生股份制改造并更名为“乐聚智能（深圳）股份有限公司”的口径来自中国基金报对工商变更和公司说法的报道。
IPO 辅导口径需要单独说明：本轮已直接访问证监会旧版“公开发行辅导公示”入口 http://eid.csrc.gov.cn/102510/index.html，并以“乐聚”“乐聚智能”“乐聚机器人”检索，页面返回“没有查询到数据”；同时访问深圳证监局旧栏目“辅导备案信息/辅导工作进展报告/辅导工作总结报告”的 searchList 接口，未检出乐聚条目。媒体报道一致称 2026 年 4 月 22 日证监会官网 IPO 辅导公示系统显示乐聚及东方证券已向深圳证监局提交《IPO辅导工作完成报告》、辅导状态变更为“辅导验收”。本报告因此把 IPO 辅导状态维持为 B/C 级证据，不升为 A 级。
证据等级采用四档：
| 等级 | 含义 |
|---|---|
| A | 公司官网、上市公司公告、政府/高校官网、监管/交易所文件 |
| B | 公司官方公众号或官方活动页面、权威媒体原创报道 |
| C | 投融资数据库、行业研究报告、媒体转载 |
| D | 维基、聚合页、二手转述、未能交叉验证的信息 |
纵向发展
2016-2019：从哈工大团队到教育/科研机器人公司
乐聚的起点更像“机器人竞赛/实验室能力商业化”，不是传统工业自动化公司外延扩张。多篇报道提到，创始团队与哈尔滨工业大学背景关系紧密；投资界 2017 年报道中称，乐聚三位创始人原先是哈工大学生，在比赛中被投资人看中，获得 1000 万元天使轮投资后开始创业，同篇文章还写到此前乐聚曾获松禾资本数千万元天使轮融资。36氪 PitchHub 则把 2016 年 7 月天使轮写为 1000 万元、投资方为青橙资本。这说明早期融资存在“金额、投资方、是否同一笔”的口径冲突，不能把单一数据库口径写成确定事实。2025 年哈尔滨工业大学先进技术研究院官网也披露，乐聚董事长冷晓琨是哈工大计算学部培养的青年人才，乐聚机器人“产学研创新中心”入驻哈工大先研院。
这个起点解释了乐聚早期产品为什么以 AELOS、ROBAN 这类中小型双足、人形互动、编程教育、科研平台为主：它更容易形成教学和比赛场景的销售闭环，也更符合高校/青少年机器人教育的早期需求。2017 年腾讯 5000 万元战略投资的报道里，乐聚自己的战略被描述为“两条腿走路”：一条腿通过 AELOS 系列机器人销售短期变现，另一条腿研发服务机器人、布局未来。
2019 年 B 轮融资是早期重要节点。洪泰基金官网披露，乐聚机器人完成 2.5 亿元人民币 B 轮融资，由洪泰基金联合领投，上一轮股东腾讯继续跟投；融资用途包括扩充团队、加速技术创新、深化产品及服务体系壁垒、探索新品类商业化落地。这个阶段，乐聚还不是今天“全尺寸通用人形机器人”的样子，它更接近“教育机器人 + 服务机器人 + 双足运动控制平台”的混合体。
2020-2023：等待人形机器人窗口，技术栈向全尺寸本体迁移
2020-2022 年公开融资和商业化信息相对稀疏。这个空档在机器人公司里并不罕见：教育硬件市场能养活团队，但不足以支撑高估值；服务机器人商业化又常被场景碎片化和硬件成本拖住。乐聚真正重新进入主流产业视野，是 2023 年底推出 KUAVO（夸父）之后。
2023 年 12 月，乐聚发布搭载开源鸿蒙系统的人形机器人 KUAVO。多家媒体援引官方信息称，KUAVO 是大尺寸高动态人形机器人，早期版本约 45kg、26 个自由度，可完成复杂地形自主行走和连续跳跃；2025 年 D 轮融资报道中又提到 2024 年升级至 28 个自由度、步速最高 5.0km/h。这里的关键不是参数本身，而是乐聚的产品叙事从“教育/展示用双足”切换成“面向工业、商业、科研教育的全尺寸平台”。
这个切换背后有两个外部变量：
- 海外 Figure AI、Tesla Optimus、Agility Robotics 等把“通用人形机器人”重新推成资本市场主线。
- 国内大模型、具身智能、国产算力、开源鸿蒙和制造业升级政策叙事开始合流。
乐聚抓住的切口是“本体 + 国产软件生态 + 场景合作”。它没有只做纯硬件参数表，而是很早把华为云盘古、开源鸿蒙、阿里云千问、地瓜机器人国产算力平台等生态资源绑到 KUAVO 和 AELOS/ROBAN 产品线上。
2024：大模型生态和应用场景密集绑定
2024 年是乐聚从“本体产品发布”走向“生态绑定”的一年。
华为云合作是第一条主线。IT之家援引科创板日报和乐聚官方公众号消息称，2024 年 3 月 15 日，华为云与乐聚签署合作协议，共同探索“华为盘古大模型 + 夸父人形机器人”应用场景，并称这是华为云合作的首个人形机器人企业。2024 年 6 月华为开发者大会期间，上证报相关报道又称，乐聚夸父搭载盘古具身智能大模型后展示工业、家庭场景中的泛化潜力，双方围绕“盘古具身智能大模型 + 人形机器人”进行市场调研、测试开发和场景验证。
海尔合作是第二条主线。2024 年 AWE 期间，海尔机器人与乐聚联合展出面向家庭场景的人形机器人 Kuavo（夸父），媒体将其称为“国内首款面向家庭场景的人形机器人”。这对乐聚来说更多是场景验证和品牌展示，不等同于家庭人形机器人已经形成可规模销售的成熟产品。
工业场景是第三条主线。乐聚官网工业制造页写到，在汽车制造行业生产入库、物流中转场景中，机器人可识别多种规格塑料箱，实现自主化拆垛、搬运；在物流仓储、电商分拣、生产入库中，机器人可识别、搬运、拆垛多样规格纸箱；在 3C 电子、汽车电子 SMT 产线中探索上料等任务。官网还把工业制造、商业服务、科研教育列为 KUAVO 的主要应用方向。
2025-2026：融资、股改、合资公司和 IPO 辅导同时推进
2025 年以后，乐聚进入“资本市场准备期”。
6 月，乐聚宣布完成数亿元 D 轮融资。新浪科技报道称，本轮由东方精工、中信证券、合肥产投、探针天使、联新资本、道禾投资、金石投资、盛奕资本等多家机构联合参与；融资用途是加大人形机器人核心技术研发投入、拓展工业制造与家庭服务场景。这个名单里已经出现上市公司、券商系、地方产业资本和财务投资人混合进入的特征。
7 月，东方精工发布上市公司公告，与乐聚签署《战略合作协议》。公告明确合作聚焦具身智能机器人方向，在生产制造、场景拓展、业务推广等方面合作；东方精工按乐聚技术标准和产能要求生产制造相应人形机器人产品，并完成调试、部署及售后服务；双方共同开展人形机器人技能训练与应用探索；协议期限五年。但公告也提示该协议为意向性约定，不涉及金额，除知识产权、保密、宣传和反商业贿赂条款外，其他条款没有强制约束力。
9 月，海晨股份与乐聚签署战略合作协议，双方共同出资成立合资公司，聚焦工业物流场景，启动工业级物流人形机器人“赛联 Aura”研发。海晨股份官网新闻披露，香港中文大学（深圳）朱熹教授、海晨股份首席科学家李世鹏教授等出席见证。这一合作比单纯展示更接近“场景方 + 本体方 + 算法/科研人才”的组合。
同月，媒体报道称东方精工、和而泰、乐聚签署协议，共同出资成立合资公司，聚焦人形机器人智能控制系统研发与生产。若后续有工商和上市公司公告进一步确认，这会让乐聚在供应链控制和量产制造上获得更直接的产业资源。
10 月，乐聚完成近 15 亿元 Pre-IPO 轮融资。中国基金报报道称，投资方包括深投控资本、深圳龙华资本、前海基础投资、石景山产业基金、东方精工、拓普集团、中信金石、中证投资、道禾长期投资、盛奕资本、联新资本、探针创投、合肥产投、玖兆投资及中美绿色基金等。本轮融资用途是强化核心技术研发、深化产业链布局、完善产业场景应用，推动人形机器人迈向大规模量产与多元化场景应用。
2026 年 3 月，36氪披露蚂蚁灵波与乐聚智能签署战略合作协议，双方拟围绕具身大模型、本体、数据和场景构建真机数据集，开展模型训练、优化迭代与本体适配。这是乐聚在互联网巨头/大模型生态里的新增关系，但目前属于媒体快讯和合作口径，尚不能推导出收入、独占关系或模型能力归属。
2026 年 4 月 22 日，新浪财经/烯牛数据和 i黑马等媒体称，证监会官网 IPO 辅导公示系统显示乐聚智能（深圳）股份有限公司及辅导券商东方证券已向深圳证监局提交《IPO辅导工作完成报告》，辅导状态变更为“辅导验收”；新浪同文还称乐聚于 2025 年 10 月 28 日提交辅导备案。本轮无法在公开入口复现该条原始记录，因此维持为 B/C 级证据。
融资历史表
| 时间 | 轮次 | 金额原文 | 投资方/来源口径 | 证据等级 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 2016 | 天使轮 | 1000 万元 / 数千万元口径并存 | 投资界同篇报道既写“1000 万元天使轮”，又写此前获松禾资本数千万元天使轮；36氪 PitchHub 列 2016-07 天使轮 1000 万元、投资方青橙资本 | C/D | 早期信息分散，金额和投资方冲突，不能机械相加 |
| 2017-06 | Pre-A | 未透露 | 36氪 PitchHub 列 Pre-A 轮，投资方为深创投、松禾创新 | C/D | 未找到公司公告或投资方原文；“数千万元 Pre-A”暂不采用为确定口径 |
| 2017-08 | A 轮 / 战略投资 | 5000 万元 | 投资界称腾讯 5000 万元战略投资；36氪 PitchHub 列 A 轮 5000 万元、腾讯投资 | B/C | 资金用于新产品研发和市场推广 |
| 2019 年初/2019-06 披露 | B 轮 | 2.5 亿元人民币 | 洪泰基金联合领投，腾讯继续跟投；36氪项目页列玖兆康乾、深报一本、洪泰基金、腾讯投资 | B/C | 洪泰基金官网为投资方来源，金额清晰 |
| 2023-02 | C 轮 | 未透露 | 证券研究报告/投融资数据库口径：玖兆投资、金雅福投资 | C/D | 未找到公司公告或投资方原文，保留为待核 |
| 2025-06 | D 轮 | 数亿元 | 东方精工、中信证券、合肥产投、探针天使、联新资本、道禾投资、金石投资、盛奕资本等 | B/C | 新浪科技等报道，需公司官方新闻补充 |
| 2025-10 | Pre-IPO | 近 15 亿元 | 深投控资本、深圳龙华资本、前海基础投资、石景山产业基金、东方精工、拓普集团、中信金石、中证投资、道禾长期投资、盛奕资本、联新资本、探针创投、合肥产投、玖兆投资、中美绿色基金等 | B/C | 中国基金报称“记者从公司获悉”，接近权威媒体原创口径 |
合作网络表
投资方/股东
| 类型 | 机构/公司 | 关系 | 时间 | 证据等级 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 互联网巨头 | 腾讯 | 5000 万元战略投资；2019 年 B 轮继续跟投 | 2017/2019 | B/C | 腾讯既是早期资金方，也是 AI 加速器生态入口 |
| 互联网/大模型生态 | 蚂蚁灵波 | 媒体称与乐聚签署战略合作，围绕具身大模型、真机数据集、模型训练和本体适配合作 | 2026-03 | C | 36氪快讯，未找到双方正式公告原文 |
| 上市公司/产业方 | 东方精工 | D 轮/Pre-IPO 投资方、战略合作方、合资公司伙伴 | 2025-2026 | A/B | 2025-07 东方精工公告披露直接持有乐聚 2.83%；2025-09 双方合资成立东方元启，东方精工持股 80%、乐聚智能持股 20%；市场流传 6.8329% 直接持股口径未找到一手公告 |
| 上市公司/产业方 | 拓普集团 | Pre-IPO 投资方 | 2025 | B/C | 中国基金报报道，未在本轮取得拓普公告 |
| 券商/金融机构 | 中信证券相关方、中信金石、中证投资、金石投资 | D 轮/Pre-IPO 投资方 | 2025 | B/C | 具体基金主体需工商穿透 |
| 地方国资/产业基金 | 深投控资本、深圳龙华资本、前海基础投资、石景山产业基金、合肥产投 | Pre-IPO/D 轮投资方 | 2025 | B/C | 地方产业资源属性明显 |
| 财务投资人 | 洪泰基金、玖兆投资、道禾长期投资、盛奕资本、联新资本、探针创投、中美绿色基金等 | B 轮/后续轮次投资方 | 2019-2025 | B/C | 早期到 Pre-IPO 阶段连续出现 |
客户/订单/应用场景
| 类型 | 对象 | 关系 | 时间 | 证据等级 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 汽车制造 | 北汽越野车 | 财联社/科创板日报称从乐聚处获悉第 100 台全尺寸人形机器人已交付北汽越野车，主要用于空箱搬运及物流分拣；常琳称合作通过公开竞标敲定 | 2025-01 | B/C | 仍缺北汽客户方公告、合同金额和验收文件 |
| 汽车/工业 | 一汽红旗、蔚来汽车、江苏亨通 | IT之家称乐聚官方晒图显示夸父已交付至一汽红旗、在蔚来 POC 场景测试、在江苏亨通部署测试；南方+称从乐聚获悉已交付至蔚来、江苏亨通等工业企业 | 2025-01 | C | 一汽/蔚来/亨通客户方原始公告未检出，先作为商业化线索而非确认订单 |
| 家电/家庭场景 | 海尔机器人 | 联合展出面向家庭场景的 Kuavo | 2024 | B/C | 展示/联合发布不等于规模订单 |
| 物流 | 海晨股份 | 战略合作并设立合资公司，研发工业级物流人形机器人“赛联 Aura” | 2025-09 | A/B | 海晨官网新闻为公司方来源 |
产业合作
| 类型 | 对象 | 关系 | 时间 | 证据等级 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 制造/量产 | 东方精工 | 生产制造、调试部署、售后服务、应用拓展、市场推广，协议期限五年 | 2025-07 | A | 上市公司公告明确，但为意向性协议、不涉及金额 |
| 制造/核心部件 | 东方元启 | 东方精工与乐聚智能合资公司，注册资本 1 亿元，东方精工持股 80%、乐聚持股 20%；东方精工 2026 年 3 月回复文件称已完成团队及产线搭建，2026 年 2 月试产并小批量供货核心部件，实现营业收入 190 万元，已签署在手订单约 3500 万元 | 2025-09/2026-03 | A | 这是合资公司经营进展，不等同于乐聚母公司收入；仍需区分整机订单、核心部件订单和关联交易 |
| 智控系统 | 和而泰、东方精工 | 媒体称三方拟成立合资公司，聚焦人形机器人智能控制系统 | 2025-09 | C | 需补充上市公司公告/工商信息 |
| 物流场景 | 海晨股份 | 合资公司、工业物流场景、赛联 Aura | 2025-09 | A/B | 场景方资源较明确 |
| 国产计算平台 | 地瓜机器人 | 达成战略合作，基于 RDK X5、RDK S100 等国产算力平台合作，联合发布 Aelos Embodied 具身智能人才培养平台 | 2025-04 报道 | B/C | 覆盖 KUAVO、ROBAN、Aelos 产品线 |
技术/联合研发
| 类型 | 对象 | 关系 | 时间 | 证据等级 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 云/大模型 | 华为云 | 探索“盘古大模型 + 夸父人形机器人”应用场景；华为云合作的首个人形机器人企业口径 | 2024 | B/C | 需公司官方公众号原文归档 |
| 云/大模型 | 阿里云 | 全栈 AI 合作，基于阿里云算力、AI 平台、千问模型，开展人形机器人训练场合作和具身智能联合解决方案探索 | 2026-01 | B/C | IT之家援引官方信息，需补官方稿 |
| 云/大模型/数据 | 火山引擎、腾讯、蚂蚁灵波 | 媒体和公司受访口径称乐聚与火山引擎、腾讯等达成合作；36氪称蚂蚁灵波与乐聚围绕真机数据集和模型训练合作 | 2025-2026 | C | 缺正式合同和技术边界，不能写成已形成自主大模型能力 |
| 操作系统生态 | 开源鸿蒙/深开鸿 | KUAVO 搭载开源鸿蒙，媒体称通过 OpenHarmony 3.2 兼容性验证 | 2023-2024 | B/C | 对国产生态叙事重要 |
高校/科研机构
| 类型 | 对象 | 关系 | 时间 | 证据等级 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 高校源流 | 哈尔滨工业大学 | 冷晓琨为哈工大计算学部培养人才；乐聚机器人“产学研创新中心”入驻哈工大先研院 | 2025 | A | 本轮最明确的高校关系 |
| 顶尖高校/科研 | 香港中文大学（深圳） | 海晨-乐聚合资活动中朱熹教授出席见证 | 2025 | A/B | 目前只能证明活动/资源参与，不能证明深度联合研发 |
| 高校/科研机构 | 山东大学、北京通用人工智能研究院、国家地方共建人形机器人创新中心 | 南方+援引乐聚相关负责人称，乐聚与上述高校、科研院所及企业共建人形机器人联合实验室，探索开源框架、场景算法及应用 | 2025-01 | C | 需要合作协议、联合实验室官网或对方公告交叉验证 |
| 顶尖高校/赛事合作 | 北京大学、哈尔滨工业大学等 | 南方+称乐聚承办 CRAIC2024 人形机器人创新挑战赛，吸引北大、哈工大等高校学生参赛 | 2024/2025 报道 | C | 赛事参与不等同于科研合作 |
| 多所高校/科研机构 | 未具名 | 乐聚官网科研场景页称“已与多所高校、科研机构等建立深度合作关系” | 当前官网 | A | 未列具体名单，不能展开为事实关系 |
| 海外顶尖高校/科研机构 | 未检索到可确认合作 | 未检索到可确认合作 | - | - | 不编造 |
横向对比
与宇树科技：乐聚更像“教育科研路径上来的上市候选”，宇树更像“运动控制和消费级爆款路径上来的规模化候选”
宇树科技在四足和人形机器人上的传播能力、产品价格带和全球开发者知名度更强。宇树的路径是先在四足机器人上形成量产、价格和开发者生态，再把 H1、G1、R1 等人形产品推向更广市场。乐聚的路径不同：它更早进入人形/双足教育和科研市场，但公众层面的“爆款感”不如宇树。
乐聚的优势是更明确绑定工业、物流、家电、国产云和高校资源，也更早把 IPO 辅导和产业资本组织起来。宇树的优势是运动控制品牌心智、海外开发者传播和相对清晰的硬件产品销售。两者都面临同一个问题：公开演示能力和真实场景 ROI 之间，还隔着可靠性、成本、安全、部署和维护。
与优必选：乐聚更轻，优必选更重
优必选已经上市，拥有更长的人形机器人商业化历史和更完整的公开财务披露。它的 Walker 系列和教育机器人业务让市场可以看到收入结构、亏损、毛利和研发费用。乐聚目前仍处于 IPO 前，外部只能通过融资、合作、官网和媒体报道拼图。
从投资角度看，优必选给乐聚提供了一个参照物：人形机器人公司可以上市，但上市并不会自动证明通用机器人商业模型成立。乐聚如果后续披露招股书，最值得看的是教育/科研硬件收入是否还能支撑基本盘，KUAVO 工业/物流收入占比是否快速上升，以及合资公司和关联合作是否贡献真实毛利。
与智元机器人：乐聚本体积累更久，智元资本与人才叙事更强
智元机器人是近年国内具身智能资本市场最强势的新公司之一，优势在于高强度融资、明星团队、产业合作和多产品矩阵。乐聚成立时间更早，本体和教育科研平台积累更久；但智元更符合 2023 年以后“AI + 机器人 + 大模型人才”的新叙事。
两者差异在于，乐聚需要证明老路径可以升级：从教育/科研双足机器人升级为工业级通用本体。智元需要证明新路径可以落地：从资本、团队、发布节奏升级为稳定交付和收入。乐聚的风险是“历史包袱”，智元的风险是“预期过高”。
与傅利叶智能：乐聚更偏通用/工业，傅利叶有康复医疗和服务机器人基因
傅利叶智能从康复机器人起家，后来推出 GR 系列通用人形机器人。它的强项是医疗康复场景、外骨骼/康复设备积累和国际化品牌表达。乐聚更偏教育科研、人形本体和工业/物流场景。两者都在从垂直机器人能力迁移到通用人形平台，但迁移的出发点不同。
如果未来人形机器人先在医疗康复、护理和服务场景落地，傅利叶的场景理解可能更强；如果先在工业搬运、分拣、训练场和科研教育平台落地，乐聚的产业合作网络可能更直接。
与众擎机器人/松延动力等新锐本体公司：乐聚胜在历史和资本进度，新锐胜在速度和成本叙事
众擎、松延动力等新锐公司更强调速度、产品发布频率、价格带和新一代工程团队。乐聚的品牌年龄和产品历史更长，也更接近 IPO 时间窗口。但在当下人形机器人市场，历史不必然是优势：早期教育机器人体系积累的客户和组织能力，未必能自然转化为工业级量产能力。
乐聚需要防止被新锐公司用更低价格、更快迭代和更强互联网传播抢走开发者心智。反过来，新锐公司也需要补足乐聚已经拥有的高校、产业资本、上市公司和地方资源网络。
横纵交汇洞察
1. 乐聚的当下位置，是早期“教育机器人商业化选择”塑造出来的
乐聚早期选择 AELOS、ROBAN 和编程教育，并不是今天回看最性感的路线，但它给公司带来三个真实资产：机器人本体工程经验、教育/科研客户入口、双足运动控制和硬件供应链的持续训练。等 2023 年人形机器人资本窗口打开时，乐聚不是从零开始做 Demo，而是把已有能力重新包装和升级到 KUAVO 上。
这也解释了它今天的矛盾：教育/科研路径能产生产品和客户，却很难自然产生“工业级大规模替代人力”的商业证明。乐聚现在做的所有事情，几乎都在补这个缺口：找东方精工补制造，找海晨补物流场景，找华为云/阿里云补智能大脑叙事，找地瓜机器人补国产计算平台，找地方国资和券商补上市路径。
2. 乐聚的强关系网络，是 IPO 前最重要的资产，也是尽调时最需要拆解的风险
乐聚 2025 年合作网络非常密集。表面看，这是产业资源强；深一层看，这是 IPO 前讲“产业化确定性”的必要动作。问题在于，不同合作的含金量差异很大：
- 东方精工公告是 A 级证据，但公告明确为意向性协议、不涉及金额。
- 海晨合资公司更接近场景落地，但还需要看赛联 Aura 的真实研发、订单、客户和收入。
- 阿里云/华为云合作增强具身智能叙事，但云和大模型合作未必等于机器人自主能力成熟。
- 海尔、北汽、蔚来、亨通等客户/场景线索，如果没有客户方验收、采购金额、持续部署和复购，很容易停留在展示和试点层。
我的判断是：乐聚的下一阶段价值，不取决于合作名单继续变长，而取决于合作名单能不能变成财务报表里的收入、毛利和合同负债。
3. 乐聚真正的横向位置：不是最会传播的，也不是最透明的，但可能是最会组织资源的那类
和宇树比，乐聚传播和开发者心智不占优；和优必选比，乐聚还缺公开财务透明度；和智元比，乐聚的大模型人才叙事不够强；和新锐低价本体公司比，乐聚的速度和价格故事不一定最锋利。
但乐聚有一个明显特点：它很会把“高校源流、国产生态、上市公司制造、物流场景、地方产业资本、券商 IPO”组织到同一条线上。这是一种中国式硬科技公司冲刺上市的典型能力。它未必直接证明产品最强，但证明公司已经进入资源密集型竞争阶段。
4. 三个未来剧本
最可能剧本：乐聚在 2026 年继续推进 IPO，招股书披露后市场重新定价。公司会把教育科研基本盘、KUAVO 工业/物流试点、东方精工/海晨等合作、阿里云/华为云智能生态串成“人形机器人产业化”故事。估值取决于收入规模和亏损可控程度。
最危险剧本：合作很多，但大部分停留在意向、试点、展厅和联合发布；真实订单金额小、毛利低、交付维护重。若招股书显示收入仍主要来自教育/科研硬件或项目制集成，而 KUAVO 工业场景收入不足，市场会把它从“通用人形机器人平台”重新打回“机器人硬件项目公司”。
最乐观剧本：海晨物流、东方精工制造、北汽/汽车产业链、3C/仓储分拣等形成可复制场景包，KUAVO 5 或后续产品实现稳定批量交付；同时公司通过阿里云/华为云/国产算力平台把训练场和开发者生态做起来。那乐聚会成为国内“IPO 前后第一个可被财务验证的人形机器人本体量产样本”之一。
证据/来源表
冲突与未确认事项
| 事项 | 当前冲突/不确定性 | 建议处理 |
|---|---|---|
| 早期融资历史 | 投资界 2017 同篇报道出现“松禾资本数千万元天使轮”和“1000 万元天使轮”两个口径；36氪 PitchHub 又列 2016-07 青橙资本 1000 万元天使轮、2017-06 深创投/松禾创新 Pre-A；财联社 2025 称“截至目前共完成 5 轮融资”，新浪/烯牛 2026 称“7 轮融资” | 不写确定累计融资额；天使轮、Pre-A、A/战略投资按来源原文拆列；后续用工商股东变更、公司融资材料或投资方公告复核 |
| 东方精工持股比例 | 2025-07 东方精工公告披露直接持有乐聚 2.83%；2026-03 东方精工回复披露合资公司东方元启由东方精工持股 80%、乐聚持股 20%；市场流传“东方精工持有乐聚 6.8329%/6.85%”但本轮未找到一手公告 | 直接持有乐聚、合资公司持股、市场传闻三者分开写；6.83% 不采用为确定事实 |
| 股改更名时间 | 媒体称 2025 年 9 月从有限责任公司变更为股份有限公司，名称变更为乐聚智能（深圳）股份有限公司 | 需要国家企业信用信息公示系统或公司公告截图 |
| IPO 辅导状态 | 媒体称证监会 IPO 辅导公示系统显示 2026-04-22 进入辅导验收；本轮直接访问旧版公开发行辅导公示入口并以乐聚关键词检索，未返回数据 | 维持 B/C 级；需要主线程用可登录政务服务平台或截图留存原始页 |
| 北汽/蔚来/一汽/亨通交付 | 北汽公开竞标、第 100 台交付、蔚来/一汽/亨通交付或测试均来自乐聚向媒体披露、媒体转述或官方晒图；未检索到客户方正式公告 | 作为商业化线索，不写成客户方确认订单；尽调需合同、验收、采购金额、复购和现场运行数据 |
| 华为/阿里合作实质 | 公开报道多为联合探索、方案开发、训练场合作；无法确认收入规模、模型部署深度和 IP 归属 | 尽调时要求合作合同、PoC 结果、费用承担、数据权属和知识产权约定 |
| 高校/科研合作名单 | 哈工大关系有高校官网支撑；山东大学、北京通用人工智能研究院、国家地方共建人形机器人创新中心等为南方+援引乐聚口径；北大等为赛事参与口径 | 只把哈工大列为强确认关系；其他先标 C 级，等待对方公告或联合实验室页面 |
后续尽调问题
- 乐聚 2023-2025 年收入按产品线如何拆分：AELOS/ROBAN/KUAVO/训练场/服务收入各占多少？
- KUAVO 工业客户中，已签署正式采购合同、已验收、已复购的客户分别是谁？单台 ASP、毛利、故障率、月均维护成本是多少？
- 北汽、蔚来、亨通、海尔等线索中，哪些是展示/试点，哪些是付费订单？
- 东方精工承担的制造环节到什么深度：代工、联合设计、供应链采购、调试部署、售后责任如何分配？
- 海晨合资公司“赛联 Aura”的股权结构、知识产权归属、目标客户和交付时间表是什么？
- 华为云、阿里云、地瓜机器人合作中，乐聚实际使用的模型、算力、数据、训练流程和部署架构是什么？是否有独占或排他条款？
- 乐聚控制器、电机、减速器、传感器、灵巧手、主控计算单元的自研/外购比例如何？关键供应商是否集中？
- IPO 辅导文件是否披露实际控制人、哈工大任职/兼职持股、知识产权权属和关联交易问题？是否存在需人工复核的高校成果转化边界？
- 近 15 亿元 Pre-IPO 融资后估值是多少？是否包含老股转让？各投资方是否有回购、对赌或上市时间约束？
- 公司是否已经形成可复制的“训练场 + 真机数据 + 场景技能包”闭环？训练数据来源、合规和商业化方式是什么？