智在无界横纵分析报告
Source: 本地已验证横纵分析报告
一级市场-具身智能本体/已导入/智在无界_横纵分析报告.mdCollected: 2026-05-18 Published: 2026-05-18
生成日期：2026-05-18
研究对象：北京智在无界科技有限公司 / 智在无界（BeingBeyond）
名单编号：137
方向：人形机器人通用模型 / 具身世界模型 / 灵巧操作数据采集与模型平台
研究目标：一级市场信息搜集，核验主体、融资、团队、产品能力、客户订单、产业合作、高校科研关系和名单归类口径。
一句话结论：智在无界不是传统意义上的“人形机器人本体厂商”，更像是一个围绕人形机器人通用模型、具身世界模型、灵巧操作数据采集硬件和科研/产业模型工具链搭起来的“具身大脑与数据入口”公司。按“具身智能本体”主清单口径，它不宜与宇树、智元、星海图等整机本体公司同档排序；但按“具身核心模型 / 世界模型 / 灵巧操作数据采集平台”口径，具备纳入观察池甚至核心能力层的理由。
前置检查
| 检查项 | 结果 |
|---|---|
横纵研究任务追踪.md #137 | 2026-05-18 校对时记录为“智在无界 / 冲突：纳入 vs 观察 / 北京智在无界科技有限公司 / BeingBeyond / 研究完成 / 校对中”，备注要求校对成立时间、Z 基金名称、2026 融资轮次、灵心巧手关系和客户订单。 |
| 既有报告排查 | 在 一级市场-具身智能本体/未导入-已验证/ 未发现同名已验证报告；工作区内仅有本待校对报告和其他公司报告中的引用。 |
| 本次文件边界 | 仅校对并移动本报告；未修改 横纵研究任务追踪.md、wiki/index.md、wiki/log.md。 |
摘要
智在无界的公开信息由三条线交织在一起。
第一条是公司主体线。第三方工商/产业数据库显示，北京智在无界科技有限公司成立于 2025-01-21，法定代表人为李明珠；官网页脚展示 BeingBeyond Co., Ltd.、北京海淀区地址与 ICP 备案信息。[S1][S10][S11] 证券时报/人民财讯 2026-01-20 根据企查查报道，注册资本已由 125 万元增加到约 137.33 万元，并新增重庆明月湖科技成果转化创业投资基金、灵心巧手、北京考拉鲲鹏科技成长基金、重庆科技成果转化基金等股东。[S12] 部分媒体称公司“成立于 2025 年 5 月”，与工商库时间不一致。[S19][S20] 本报告采用“北京智在无界科技有限公司 / BeingBeyond”为研究主体，成立时间以第三方工商库 2025-01-21 为当前核验口径，同时保留媒体成立时间冲突。
第二条是团队和科研线。公司创始叙事高度围绕北京大学计算机学院长聘副教授卢宗青展开。北京大学官方页面可确认卢宗青的学术身份、研究方向包括强化学习、机器人、具身智能与大模型。[S13] 北京科委转载报道和 36氪/硬氪报道称，卢宗青曾任北京智源人工智能研究院多模态交互研究中心主任，并带领团队创业；团队成员来自智源研究院，具备大模型与强化学习背景。[S8][S9] 但需要注意：公开材料能确认卢宗青是创始叙事核心和学术/技术牵引者，不能直接等同于其为法定代表人或工商控制人。
第三条是产品线。智在无界官网把自身定位为 “A world model driven embodied intelligence company”，并披露 Being-H、Being-M、Being-W、Being-VL 等模型系列，以及 D1 桌面灵巧臂、U1 Real DexUMI、Being-Dex、Being-Actor 等数据采集/模型/硬件相关产品。[S1][S2][S3][S4][S5][S6][S7] 论文和研究页显示，Being-H0 将互联网视频训练与人形机器人策略学习连接起来，Being-H0.5 / Being-H0.7 继续推进大规模交互数据、分层模型、抓取执行和仿真任务评测。[S14][S15][S16][S17] 这些信息足以说明它在“具身模型层”有较强公开技术输出，但还不足以证明其已经形成大规模商业订单或整机本体交付能力。
融资方面，2025 年 6 月北京科委转载北京商报报道称，智在无界完成数千万元融资，投资方包括联想之星、智谱 Z 基金、燕缘创投、彬复资本，势能资本担任独家财务顾问。[S8] 36氪/硬氪同一轮融资报道则写作“星连资本（Z基金）”，形成“智谱 Z 基金 / 星连资本（Z基金）”名称口径差异。[S9] 泰伯网把该笔记为 2025-06-14 A 轮，金额“数千万人民币”，并额外列出上海天使投资引导基金。[S10] 2026 年 1 月，36氪/新浪转载披露智在无界完成数千万元天使轮，由拉卡拉旗下考拉基金领投，领航新界、灵心巧手跟投，老股东联想之星和星连资本持续加注；证券时报/人民财讯同月报道公司新增重庆明月湖科技成果转化创业投资基金、灵心巧手、北京考拉鲲鹏科技成长基金、重庆科技成果转化基金等股东。[S23][S12] 因此融资核验的核心结论是：已能确认 2025 年和 2026 年初各有一笔“数千万元”公开融资口径，但轮次名称、基金简称、工商变更与实际交割仍需穿透。
客户和订单方面，公开资料仍弱于技术资料，但不能简单写成“无实名合作”。PND 官方 Wiki 的 Adam-U Ultra 页面明确写入 Being-H VLA 大模型集成，并给出在 Adam-U 本体上启动 being-h 模型服务的操作流程，支持将 PND 视为已公开模型适配/生态合作线索。[S24] 领航新界官网文章称智在无界已与 PND、灵心巧手等硬件公司合作，并称接入其模型的机器人可完成分拣、扫码、整理桌面等任务；但该文来自投资方，不能替代客户合同、订单金额、验收或收入确认。[S25] 本报告因此确认“PND 模型适配 / 生态合作线索”和“灵心巧手投资方兼潜在产业协同”，但不确认任何订单金额或付费客户。
研究口径与证据等级
| 等级 | 定义 | 本报告用法 |
|---|---|---|
| L1 | 公司官网、模型/论文项目页、arXiv、GitHub、北京大学等高校官网、可核验工商/监管材料 | 用于主体定位、产品功能、论文/模型发布、卢宗青学术身份。 |
| L2 | 北京科委转载权威媒体、36氪/硬氪、证券时报、泰伯网等产业数据库或创投媒体 | 用于融资、团队创业叙事、股东变化和产业数据库口径。 |
| L3 | 转载、二级聚合、行业快讯、自媒体 | 只作补充或交叉验证，不单独支撑核心判断。 |
| L4 | 模型推断、未公开客户/订单、未经主体确认的合作线索 | 进入“冲突与不确定性”，不写成事实。 |
关键判断索引：
| 判断 | source | date | entity | evidence_level |
|---|---|---|---|---|
| 研究主体为北京智在无界科技有限公司 / BeingBeyond，而不是无界动力、知有无界或其他“无界”同名公司 | [S1][S10][S11] | 2026-05-18 检索 | 北京智在无界科技有限公司 | L1/L2 |
| 工商库口径成立时间为 2025-01-21，部分媒体称 2025 年 5 月成立，存在时间口径冲突 | [S10][S11][S9] | 2026-05-18 检索 | 北京智在无界科技有限公司 | L2 |
| 公司技术主线是具身世界模型、人形机器人通用模型、灵巧操作数据采集和控制模型，不是整机本体制造 | [S1][S2][S3][S6][S7][S14][S15][S16][S17] | 2025-2026 | BeingBeyond / Being-H / Being-M / D1 / U1 | L1 |
| 2025 年披露过数千万元融资，投资方包括联想之星、智谱 Z 基金、燕缘创投、彬复资本；泰伯网将其记为 A 轮且额外列出上海天使投资引导基金 | [S8][S9][S10] | 2025-06 | 北京智在无界科技有限公司 | L2 |
| 2026 年 1 月披露数千万元天使轮，同时存在新增股东/战略融资数据库口径，涉及考拉基金、领航新界、灵心巧手、重庆明月湖/重庆科技成果转化基金等；证券时报/人民财讯口径为注册资本 125 万元增至约 137.33 万元 | [S10][S12][S23][S25] | 2026-01 | 北京智在无界科技有限公司 | L2/L3 |
| PND 官方 Wiki 已出现 Adam-U Ultra 集成 Being-H VLA 的部署材料；领航新界称智在无界已与 PND、灵心巧手合作；但未发现可确认订单金额、合同或验收材料 | [S24][S25] | 2026-04/2026-01 | BeingBeyond / PND / 灵心巧手 | L1/L2/L4 |
| 建议从“本体整机主清单”降级为“具身核心模型/世界模型/灵巧操作数据入口观察池”，除非清单口径本身覆盖模型层公司 | 本报告综合判断 | 2026-05-18 | 智在无界 | L4 |
主体核验
| 字段 | 当前核验结果 | 证据与备注 |
|---|---|---|
| 中文简称 | 智在无界 | 官网、北京科委转载、36氪/硬氪、泰伯网均使用该简称。[S1][S8][S9][S10] |
| 英文品牌 | BeingBeyond | 官网域名、官网页脚、GitHub 组织、研究页均使用 BeingBeyond。[S1][S21] |
| 法律主体 | 北京智在无界科技有限公司 | 泰伯网、英诺嘿呀记录；官网页脚英文公司名为 BEIJING BEINGBEYOND TECH CO.,LTD.。[S1][S10][S11] |
| 官网页脚信息 | BeingBeyond Co., Ltd. / 北京海淀区 DH3-A 702 室 / ICP 备案 | 官网英文页脚显示上述信息；正式工商主体以第三方工商/国家企业信用后续穿透为准。[S1][S10][S11] |
| 成立时间 | 2025-01-21 为当前工商库口径；媒体“2025 年 5 月成立”待复核 | 泰伯网、英诺嘿呀均显示 2025-01-21；IT之家/机器之心口径报道称成立于 2025 年 5 月。[S10][S11][S19][S20] |
| 法定代表人 | 李明珠 | 泰伯网、英诺嘿呀均显示李明珠；这与创始叙事中的卢宗青不同，不构成矛盾，但需区分法定代表人与技术创始人。[S10][S11] |
| 注册资本 | 当前公开口径存在版本差异：旧数据库记录约 117.6471 万元人民币；证券时报/人民财讯 2026-01-20 根据企查查称已由 125 万元增至约 137.33 万元 | 采用“最新媒体/企查查口径约 137.33 万元”为校对后优先口径；旧库口径保留为冲突。[S10][S11][S12] |
| 注册地址 | 北京市海淀区清河安宁庄东路 18 号 2 号楼 1 层 102 室 | 泰伯网、英诺嘿呀记录。[S10][S11] |
| 办公地址 | 北京市海淀区中关村东路 1 号清华科技园创业大厦 DH3A702 | 官网 “Contact Us” 显示。[S1] |
| ICP 备案 | 京ICP备2025151001号-1 | 官网页脚显示。[S1] |
| 同名混淆 | 不等同于无界动力、知有无界、北京智和无界等含“无界”的公司 | 本次检索中“无界动力”是另一家具身公司，“知有无界”是工业/特种机器人方向公司；本报告仅研究 BeingBeyond / 智在无界。 |
纵向分析
1. 创业前的技术来源：北大强化学习、智源多模态交互与具身智能
智在无界的故事不是从一个硬件工厂开始，而是从模型和机器人学习问题开始。
北京大学官方页面显示，卢宗青是北京大学计算机学院长聘副教授、博士生导师，研究兴趣包括强化学习、多智能体系统、大模型、具身智能和机器人，个人页面列出 “Act Like a Human: Real-Time Humanoid Robot Control with a Learning-based Approach” 等与人形机器人控制相关的论文。[S13] 北京科委转载北京商报报道和 36氪/硬氪文章进一步称，卢宗青曾任北京智源人工智能研究院多模态交互研究中心主任，带领团队创业；团队成员曾在智源研究院参与多模态交互和强化学习相关研究。[S8][S9]
这决定了智在无界的起点更接近“模型公司”而不是“本体公司”。它不是先造一台人形机器人，再为机器人补控制算法；而是先从“互联网视频、强化学习、世界模型、仿真、灵巧操作数据采集”切入，希望把大规模开放视频里的行为知识迁移到人形机器人与灵巧操作场景。
这一选择很关键。具身智能公司的路线经常分裂成两类：一类从硬件和真实交付倒推模型，一类从模型和数据倒推可落地载体。智在无界明显属于后者。它的优势是论文、模型、研究页和工具链公开度高；风险是商业订单和本体交付的可见度低。
2. 2025 年 1 月：公司成立与主体落地
泰伯网和英诺嘿呀均记录北京智在无界科技有限公司成立于 2025-01-21，法定代表人为李明珠；旧库注册资本口径为约 117.6471 万元人民币。[S10][S11] 证券时报/人民财讯后续根据企查查报道，2026 年 1 月公司注册资本从 125 万元增加到约 137.33 万元。[S12] 这说明公司法律主体在 2025 年初已经存在，但注册资本存在数据库刷新时间差。
但部分媒体文章称智在无界成立于 2025 年 5 月。[S19][S20] 这可能对应团队正式运营、融资披露、产品官网上线或媒体口径中的“正式成立”，也可能只是媒体误写。由于两个第三方工商/产业数据库都给出 2025-01-21，本报告将 2025-01-21 作为当前主体成立口径，把 2025 年 5 月列入冲突与不确定性。
从研究角度看，这个时间冲突不会改变公司路线判断，却会影响融资节奏判断。如果按 2025 年 1 月成立，公司在 2025 年 6 月完成数千万元融资，节奏是“成立约 5 个月融资”；如果按 2025 年 5 月成立，则是“成立约 1 个月融资”。后者更容易造成团队热度被高估。后续若进入 wiki 或投资尽调，应优先用国家企业信用信息公示系统或工商档案确认。
3. 2025 年 6 月：数千万元融资与“前智源团队创业”叙事
2025-06-18，北京市科委官网转载北京商报报道，称智在无界完成数千万元融资，由联想之星、智谱 Z 基金、燕缘创投、彬复资本投资，势能资本担任独家财务顾问。[S8] 36氪/硬氪同题报道也披露公司完成数千万元融资，称资金将用于训练人形机器人通用模型和扩充人形机器人本体团队。[S9]
这笔融资把智在无界的外部标签定了下来：前智源团队、卢宗青、互联网视频训练、人形机器人通用模型。它没有选择“造一台最强人形机器人”的融资叙事，而是选择“用开放视频训练机器人通用智能”。这和 2025 年行业里 VLA、世界模型、真实数据采集的热潮相互呼应。
泰伯网对该笔融资的记录略有差异：时间为 2025-06-14，轮次为 A 轮，金额为数千万人民币，投资方包括联想之星、智谱 Z 基金、上海天使投资引导基金、燕缘创投、彬复资本。[S10] 36氪/硬氪则在同轮报道中写作“星连资本（Z基金）”。[S9] 因此报告保留三个口径：北京科委转载/北京商报的“智谱 Z 基金”，36氪/硬氪的“星连资本（Z基金）”，以及泰伯网增列上海天使投资引导基金。不把这些名称差异静默合并。
4. 2025 年 7 月至 8 月：Being-H0 与 Being-M0.5，模型路线第一次成型
2025 年 7 月，Being-H0 论文以 “Vision-Language-Action Pretraining from Large-Scale Human Videos” 为题公开，arXiv 摘要称其从 27,000 小时互联网视频构建大规模人形机器人策略预训练数据集，使用视觉-语言-动作模型与动作离散化，让模型从被动视频中学习动作模式，并在 Unitree G1 上通过零样本泛化执行未见过的命令和任务。[S14] 智在无界 GitHub 组织也公开了 Being-H 仓库。[S21]
这篇论文是理解智在无界的第一块拼图。它试图把“互联网视频”从人类观看材料变成机器人动作预训练材料。如果这条路成立，行业对昂贵遥操作数据和仿真数据的依赖会下降，机器人可以从更大的开放视频世界中吸收先验。
2025 年 8 月，Being-M0.5 进一步把重点放到实时可控的视频-语言-动作模型。官方项目页称 Being-M0.5 是面向人形机器人的实时可控生成式世界模型，通过语言指令与交互式动作信号生成未来视频，并可作为神经模拟器提供反馈。[S18] 这使智在无界的路线从“视频到动作预训练”扩展到“用世界模型预测未来、生成可控交互场景”。
这两条线合在一起，形成了智在无界最核心的技术假设：开放视频提供动作先验，世界模型提供未来状态预测，VLA/控制策略把二者接到人形机器人和灵巧操作设备上。
5. 2026 年 1 月：战略股东与 H0.5 迭代
2026 年 1 月有两个节点。
一是资本结构变化。证券时报/人民财讯 2026-01-20 根据企查查报道，北京智在无界科技有限公司发生工商变更，新增重庆明月湖科技成果转化创业投资基金合伙企业（有限合伙）、灵心巧手（北京）科技有限公司、北京考拉鲲鹏科技成长基金合伙企业（有限合伙）、重庆科技成果转化股权投资基金（有限合伙）等为股东，同时注册资本由 125 万元增至约 137.33 万元。[S12] 泰伯网则将 2026-01-18 记为战略融资，投资方为灵心巧手、领航新界、考拉基金，金额未披露。[S10] 36氪/新浪转载在 2026-01-24 把这轮写成“数千万元天使轮”，由拉卡拉旗下考拉基金领投，领航新界、灵心巧手跟投，联想之星和星连资本持续加注。[S23] 领航新界官网 2026-01-26 也以被投企业新闻形式确认其投资智在无界。[S25]
二是模型迭代。Being-H0.5 论文和官网新闻称，该版本引入 EgoView 人形交互数据集、BumbleBee 双系统架构，以及面向灵巧手任务的 Being-Dex，在模拟和真实场景中提升跨形态泛化能力。[S15][S16]
这两个节点放在一起看，意味很明确：智在无界不只在做论文，还在寻找能让模型落到真实硬件和数据采集系统上的产业连接。灵心巧手作为新增股东尤其值得关注，因为它本身处在灵巧手 / 灵巧操作硬件方向；领航新界文章还把灵心巧手列为合作硬件公司之一。[S25] 不过，公开材料仍不足以证明双方有订单金额或联合产品销售，只能写成投资关系、生态合作口径和潜在硬件协同。
6. 2026 年春：D1、U1 与 Being-Dex，向灵巧操作数据入口延伸
官网披露的 D1 是一个面向桌面环境的双臂灵巧操作平台，支持多种夹爪和任务扩展；U1 / Real DexUMI 则是一套低成本、可穿戴、手持的人形灵巧操作数据采集硬件，用于采集人手轨迹、手腕姿态和第一视角观测。[S6][S7]
这说明智在无界在硬件上并非完全空白。它不做整机人形本体，但在“数据采集端”和“灵巧操作评测/训练端”有自己的硬件产品。D1 和 U1 的意义不是成为大规模销售的终端机器人，而是把模型训练所需的数据入口、评测平台和真实任务执行接起来。
这也解释了它为什么会出现在“具身智能本体”清单里：如果清单把“能支撑机器人动作、数据采集、灵巧操作的核心硬件/模型平台”也算作本体生态，智在无界值得保留；如果清单只收整机本体厂商，它应降级为观察或移入核心模型/世界模型类。
7. 2026 年 4 月至 5 月：Being-H0.7 与行业曝光
2026-04-14，机器之心/新浪报道称智在无界发布 Being-H0.7 具身世界模型，称其在 H0.5 基础上引入更大规模人机交互数据和分层决策执行机制，并在 IsaacGym Benchmark、BEHAVIOR Benchmark 和 RLBench 等评测中取得公开叙事中的领先表现。[S20] 官方研究页和论文 PDF 也将 Being-H0.7 描述为面向人形智能体的大规模人机交互轨迹预训练和分层动作控制模型。[S17]
2026 年 5 月，智在无界出现在多篇行业报道和研究者访谈语境中。IT之家报道称其产品包括 Being-W1 世界模型、Being-H0.5 人形机器人通用模型、D1 桌面级双臂灵巧操作系统、U1 人形灵巧操作数据采集系统和 Being-Dex 仿真引擎，但也在成立时间上写成 2025 年 5 月，需与工商口径区分。[S19]
到这个阶段，智在无界已经从单一论文公司变成一个模型矩阵公司。PND 官方 Wiki 已出现 Adam-U Ultra 集成 Being-H VLA 的部署材料，说明至少存在公开可查的硬件适配路径。[S24] 但公开短板仍然清晰：客户订单、合同金额、收入、D1/U1 出货和真实场景验收仍未看到强证据。
融资历史
| 时间 | 轮次 / 事件 | 金额 | 投资方 / 股东 | 资金用途 / 备注 | 证据等级 |
|---|---|---|---|---|---|
| 2025-06-14 | A 轮（泰伯网口径） | 数千万人民币 | 联想之星、智谱 Z 基金、上海天使投资引导基金、燕缘创投、彬复资本 | 泰伯网产业数据库记录；轮次和投资方较媒体首发更细，但未找到上海天使投资引导基金的一手公告。 | L2：[S10] |
| 2025-06-18 | 数千万元融资（北京科委转载/北京商报口径） | 数千万元 | 联想之星、智谱 Z 基金、燕缘创投、彬复资本 | 北京科委转载报道；势能资本担任独家财务顾问；资金用于训练人形机器人通用模型和扩充人形机器人本体团队。 | L2：[S8] |
| 2025-06-18 | 数千万元融资（36氪/硬氪口径） | 数千万元 | 联想之星、星连资本（Z基金）、燕缘创投、彬复资本 | 与北京科委转载口径基本一致；但 Z 基金名称写法不同，强调“前智源团队创业”和人形机器人通用模型。 | L2：[S9] |
| 2026-01-18 | 战略融资（泰伯网口径） | 未披露 | 灵心巧手、领航新界、考拉基金 | 泰伯网记录；未披露金额，未找到公司官网融资公告。 | L2：[S10] |
| 2026-01-20 | 工商变更 / 新增股东 | 注册资本由 125 万元增至约 137.33 万元 | 重庆明月湖科技成果转化创业投资基金、灵心巧手、北京考拉鲲鹏科技成长基金、重庆科技成果转化基金等 | 证券时报/人民财讯根据企查查报道；与旧数据库注册资本、泰伯网“战略融资”投资方名称存在颗粒度差异。 | L2：[S12] |
| 2026-01-24 | 天使轮（36氪/新浪转载口径） | 数千万元 | 拉卡拉旗下考拉基金领投，领航新界、灵心巧手跟投，老股东联想之星和星连资本持续加注 | 与证券时报工商变更、泰伯网战略融资记录可互相解释，但基金名称和金额披露口径不完全一致。 | L2/L3：[S23] |
融资核验判断：
- 已确认口径：2025 年完成数千万元融资；2026 年 1 月披露数千万元天使轮/新增股东/战略融资线索。
- 未确认口径：累计融资额、投后估值、每轮工商变更完成情况、智谱 Z 基金与星连资本（Z基金）的名称关系、领航新界与重庆明月湖/重庆科技成果转化基金之间的对应关系、旧库注册资本 117.6471 万元与较新企查查/证券时报 137.33 万元口径差异。
- 需人工尽调：联想之星、智谱 Z 基金 / 星连资本（Z基金）、灵心巧手、考拉基金等投资是否带来实际产业资源、数据资源或机器人本体合作。
团队与人才来源
| 人物 / 组织 | 关系 | source | date | entity | evidence_level | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 卢宗青 | 媒体称为创始人；北京大学长聘副教授，研究方向包括强化学习、机器人、具身智能和大模型 | [S8][S9][S13] | 2025-2026 | 卢宗青 / 北京大学 / 智在无界 | L1/L2 | 可确认其学术身份和技术牵引；工商法定代表人不是卢宗青。 |
| 北京智源人工智能研究院 | 媒体称卢宗青曾任多模态交互研究中心主任，团队来自智源 | [S8][S9] | 2025 | 智源研究院 / 智在无界 | L2 | 构成人才和科研来源线索；不等同于智源作为股东或正式合作方。 |
| 北京大学 | 卢宗青任职单位；多篇 Being 系列论文/项目与北大研究者相关 | [S13][S14][S15][S17] | 2025-2026 | 北京大学 / 智在无界 | L1 | 可作为高校科研渊源，需避免写成校企合作协议。 |
| 中国人民大学等高校/科研单位 | Being-H0 等论文作者单位中出现 | [S14][S17][S18] | 2025-2026 | 人民大学等 | L1 | 论文共同作者关系，非商业合作。 |
团队判断：智在无界的“北大 + 智源”学术和人才来源证据较强，法定代表人/股权控制、全职团队规模、工程团队人数和产业交付团队仍需工商、社保、招聘和访谈材料进一步确认。
产品与技术能力
| 产品 / 模型 | 定位 | 公开能力 | source | date | entity | evidence_level |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Being-H 系列 | 人形机器人通用模型 / VLA / 分层控制 | Being-H0 使用大规模人类视频进行 VLA 预训练；H0.5 引入 EgoView、BumbleBee 和 Being-Dex；H0.7 强调大规模人机交互轨迹与分层控制 | [S2][S14][S15][S16][S17][S20][S21] | 2025-2026 | Being-H | L1/L2 |
| Being-M 系列 | 可控视频-语言-动作世界模型 | Being-M0.5 面向人形机器人实时生成未来视频，可作为神经模拟器提供反馈 | [S3][S18] | 2025 | Being-M0.5 | L1 |
| Being-W 系列 | 世界模型 | 官网列为产品矩阵之一；公开页面可见但细节相对少 | [S5] | 2026 | Being-W | L1 |
| Being-VL | 物理世界多模态感知与推理规划 | 官网称其面向物理世界多模态感知、推理和规划 | [S4] | 2026 | Being-VL | L1 |
| D1 | 桌面级双臂灵巧操作平台 | 官网展示双臂桌面平台，面向研究、教育和灵巧操作开发 | [S6] | 2026 | D1 | L1 |
| U1 / Real DexUMI | 低成本灵巧操作数据采集硬件 | 官网称可采集手腕位姿、手指轨迹、第一视角视频等，用于真实灵巧操作数据采集 | [S7] | 2026 | U1 | L1 |
| Being-Dex | 灵巧操作仿真 / 数据与评测平台 | H0.5/H0.7 研究页和论文中作为灵巧操作相关平台出现 | [S15][S16][S17] | 2026 | Being-Dex | L1 |
| Being-Actor | 模型平台 / 动作生成相关产品 | 官网列为模型或产品入口，公开细节较少 | [S1] | 2026 | Being-Actor | L1 |
技术能力判断：
- 公开技术输出强于多数早期项目。 官网、GitHub、arXiv、研究页和 PDF 能形成较完整的证据链。[S1][S14][S15][S17][S21]
- 产品形态偏“模型 + 数据采集 + 桌面灵巧操作平台”。 D1/U1 说明公司有硬件入口，但它们更像数据采集与研究平台，不是整机人形机器人本体。[S6][S7]
- 世界模型和 VLA 指标仍需独立验证。 论文和项目页支撑技术路线存在，但商业评估还需要复现实验、真实机器人长时运行、跨硬件泛化、客户场景迁移成本和失败率。
合作网络
投资方 / 股东
| 相关方 | 关系 | 时间 | source | evidence_level | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 联想之星 | 2025 年融资投资方 | 2025-06 | [S8][S9][S10] | L2 | 联想体系早期投资平台，构成产业资本/科技投资连接；未检索到业务合作。 |
| 智谱 Z 基金 / 星连资本（Z基金） | 2025 年融资投资方名称口径 | 2025-06 | [S8][S9][S10] | L2 | 北京科委转载写“智谱 Z 基金”，36氪写“星连资本（Z基金）”；目前只能写投资关系，不能写智谱业务合作。 |
| 燕缘创投 | 2025 年融资投资方 | 2025-06 | [S8][S9][S10] | L2 | 与北大/高校创新生态有潜在相关性，需穿透基金背景。 |
| 彬复资本 | 2025 年融资投资方 | 2025-06 | [S8][S9][S10] | L2 | 财务投资方线索。 |
| 上海天使投资引导基金 | 泰伯网列为 A 轮投资方 | 2025-06 | [S10] | L2 | 媒体首发未列，需二次核验。 |
| 灵心巧手 | 2026 年新增股东 / 战略融资投资方 / 投资方口径中的合作硬件公司 | 2026-01 | [S10][S12][S25] | L2 | 可确认投资关系；领航新界称其为合作硬件公司，但未确认订单金额或联合产品销售。 |
| 重庆明月湖种子基金、重庆科技成果转化基金 | 证券时报披露新增股东 | 2026-01 | [S12] | L2 | 指向重庆国资/产业基金关系，需工商穿透确认。 |
| 北京考拉鲲鹏科技成长基金 / 考拉基金 | 新增股东 / 天使轮领投方 / 战略融资投资方 | 2026-01 | [S10][S12][S23] | L2 | 36氪/新浪转载称由拉卡拉旗下考拉基金领投；证券时报写北京考拉鲲鹏科技成长基金。 |
| 领航新界 | 泰伯网战略融资投资方；领航新界官网确认投资智在无界 | 2026-01 | [S10][S25] | L2 | 与证券时报股东名单未完全一一对应，需穿透基金主体。 |
客户 / 订单
| 相关方 | 关系 | 时间 | source | evidence_level | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| PND / Adam-U Ultra | PND 官方 Wiki 显示 Adam-U Ultra 方案集成 Being-H VLA 大模型，并提供模型服务启动流程 | 2026-04 | [S24] | L1 | 可确认为公开模型适配/生态集成线索；是否付费、合同金额、交付验收未披露。 |
| 未披露机器人本体厂商 | 官网称公司为机器人本体厂商提供通用智能解决方案；领航新界称已有本体/硬件合作 | 2026 | [S1][S25] | L2/L4 | 可写为合作线索，不能写成订单或收入。 |
| 未披露工厂场景客户 | Being-Dex/官网提到工厂灵巧操作应用方向 | 2026 | [S7][S16][S17] | L4 | 属于应用场景描述，不等同于实名客户或订单。 |
| 研究与教育客户 | D1 官网定位含研究/教育 | 2026 | [S6] | L4 | 未见学校/实验室采购清单或订单。 |
客户/订单判断：截至 2026-05-18 检索，PND 官方 Wiki 已能支持“PND Adam-U Ultra 集成 Being-H VLA”的公开适配关系，领航新界也披露 PND、灵心巧手合作口径；但未发现能确认智在无界已有订单金额、合同、交付验收或收入确认的公开材料。所有商业化规模判断仍应降级为“待尽调”。
产业合作
| 相关方 | 关系 | 时间 | source | evidence_level | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| PND | 硬件生态适配 / 模型集成 | 2026-04 | [S24][S25] | L1/L2 | PND 官方 Wiki 为较强证据；领航新界为投资方宣传口径。仍不能推出订单金额或收入。 |
| 灵心巧手 | 产业方股东 / 硬件合作口径 / 潜在灵巧手协同 | 2026-01 | [S10][S12][S25] | L2 | 可写成股东关系和合作口径，不能写成客户订单或已销售联合产品。 |
| 联想之星 | 投资关系 | 2025-06 | [S8][S9][S10] | L2 | 属产业资本连接，不等同于联想集团业务合作。 |
| 智谱 Z 基金 / 星连资本（Z基金） | 投资关系 | 2025-06 / 2026-01 | [S8][S9][S10][S23] | L2 | 与大模型生态相关，但未见智谱业务合作公告；2026 年口径称星连资本持续加注。 |
高校 / 科研机构
| 相关方 | 关系 | 时间 | source | evidence_level | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 北京大学 | 卢宗青任职单位；Being 系列科研作者/团队来源 | 2025-2026 | [S13][S14][S15][S17] | L1 | 强科研渊源，不等同于学校投资或采购。 |
| 北京智源人工智能研究院 | 创始团队来源 / 多模态交互研究中心叙事 | 2025 | [S8][S9] | L2 | 媒体口径较一致，但未找到智源官方投资/合作公告。 |
| 中国人民大学、中国科学院自动化研究所、中国科学院大学、东南大学等 | Being-M0.5 等论文/项目中的研究单位线索 | 2025 | [S18] | L1 | 属论文合作或作者单位关系，非商业合作。 |
| 海外顶尖高校 / 科研机构 | 未检索到可确认合作 | 2026-05-18 | 本报告检索 | L4 | 未发现 MIT、Stanford、CMU、UC Berkeley 等海外顶尖机构与智在无界的公开合作材料。 |
上市公司 / 产业巨头 / 互联网巨头
| 类型 | 当前覆盖 | 判断 |
|---|---|---|
| 上市公司 | 未发现上市公司直接投资或客户公告；联想之星为联想体系投资平台，不能等同于上市公司业务合作。 | 覆盖弱。 |
| 产业巨头 | 联想之星、灵心巧手、重庆产业基金构成产业/资本连接；PND 官方 Wiki 提供 Being-H 适配 Adam-U Ultra 的生态集成线索。 | 有资本与硬件生态连接，缺订单和收入验证。 |
| 互联网 / 大模型巨头 | 智谱 Z 基金 / 星连资本（Z基金）参与融资；未发现百度、阿里、腾讯、字节、京东、美团等业务合作公告。 | 只确认投资生态线索。 |
| 高校科研 | 北京大学、智源研究院线索强；论文/项目页显示多机构学术合作。 | 覆盖强，但属于科研和人才来源，不等同商业合作。 |
横向分析
智在无界的横向对手不应只选人形机器人本体厂商。更合理的切面是“具身模型 / 世界模型 / 数据采集 / 灵巧操作平台”。在这个切面里，它和几类公司发生对照。
| 公司 | 路线 | 公开强项 | 相对智在无界的差异 |
|---|---|---|---|
| 智在无界（BeingBeyond） | 人形机器人通用模型、具身世界模型、灵巧操作数据采集硬件 | Being-H / Being-M / Being-W / D1 / U1 产品矩阵，北大/智源科研来源，官网与论文公开度较高，PND 适配线索可查 | 商业订单金额和硬件出货证据不足；不宜按整机本体厂商排序。 |
| Manifold AI / 流形空间 | 世界模型与通用场景模拟 | 公开强调 RoboScape、AirScape、WorldScape 等世界模型产品，偏模型平台 | 流形更像通用世界模型公司；智在无界更贴近人形机器人和灵巧操作控制。 |
| 影身智能 | 原生 3D 动态世界模型 + 柔性制造机器人方案 | 更强调工厂工位、低成本 3D 数据采集、工业订单叙事 | 影身商业场景叙事更早；智在无界论文和模型矩阵公开度更强。 |
| RoboScience / 机科未来 | 具身世界模型 + 操作大模型 + 工业/科研本体生态 | 更强调跨实体通用模型、物理引擎、工程平台 | 机科未来更靠近机器人科研平台和本体生态；智在无界更集中于人形动作模型与灵巧操作数据入口。 |
| 千寻智能 | 大规模真实交互数据采集 + 机器人数据闭环 | 行业报道中融资和数据采集团队规模更大 | 千寻走“数据规模化”路线；智在无界试图用开放视频和世界模型降低真实数据依赖。 |
| 无界动力 | 原生世界模型 + 强化学习 + 具身大脑 / 订单出海叙事 | 公开融资和订单叙事更强 | 无界动力更像商业化和资本体量更高的具身大脑公司；智在无界技术论文链更清晰但商业链更弱。 |
| 灵心巧手 | 灵巧手核心部件 | 具备硬件本体/核心部件属性，并出现在智在无界新增股东/战略融资线索中 | 灵心巧手偏硬件部件；智在无界偏模型与数据采集。两者可能协同，但公开证据只到股东关系。 |
横向判断：
- 如果比较“整机本体”，智在无界明显不占位。它没有公开人形机器人整机产品、量产交付或硬件出货；PND 属模型适配/生态合作，不等于智在无界自有整机。
- 如果比较“具身大脑 / 世界模型 / 灵巧操作数据入口”，智在无界有较强公开材料。Being-H、Being-M、D1、U1 共同构成模型到数据采集硬件的链条。
- 它的短板不是“有没有技术叙事”，而是“模型能否进入可付费、可验收的真实客户场景”。PND 适配提高了商业化可信度，但订单金额、客户验收和收入仍未公开。
横纵交汇洞察
1. 历史路径决定了它更像“模型层公司”
智在无界的历史根是北京大学强化学习、智源多模态交互、互联网视频预训练和世界模型。它的第一性问题不是“如何造出更稳定的人形机器人”，而是“机器人能不能从人类视频和交互数据里学到可迁移的行为先验”。
这条路径带来的好处是技术叙事清楚、论文可见、产品矩阵连续。Being-H0 到 H0.7，Being-M0.5 到 Being-W，再到 D1 和 U1，都围绕同一件事展开：让模型看懂物理世界、预测世界、生成动作，并用低成本数据采集补足真实交互数据。
它的代价也很清楚：整机本体、供应链、交付、售后、客户现场调试都不是它当前公开信息里的强项。所以把智在无界硬塞进“本体公司”主榜，会误导后续比较；把它放进“模型与数据层”，反而更能看清价值。
2. D1 和 U1 是它从论文走向数据闭环的关键
很多具身模型公司卡在同一个地方：论文可以证明模型聪明，视频可以展示 Demo，但真实操作数据和真实场景闭环很贵。智在无界推出 D1 和 U1 的意义就在这里。
D1 是一个可控的桌面灵巧操作平台。它让模型训练和测试不必一开始就依赖全尺寸人形机器人。U1 是低成本数据采集入口，试图把人手操作、第一视角观测和机器人可用数据接起来。[S6][S7] 如果 D1/U1 能被科研机构、机器人厂商或工厂客户采用，它们会成为 Being-H / Being-M 的数据来源和验证场。
但这仍然只是“如果”。公开资料还没有给出 D1/U1 的销量、客户名单、复购、数据规模、硬件成本和现场可靠性。对投资判断来说，这些比模型名字更重要。
3. 资本网络和适配网络已有线索，但订单网络仍然空
联想之星、智谱 Z 基金 / 星连资本（Z基金）、燕缘创投、彬复资本、灵心巧手、考拉基金和重庆相关基金，让智在无界有了一个不错的资本网络。[S8][S10][S12][S23] 这里面最值得跟踪的是三类协同：
- 联想之星可能带来硬件、产业和创业服务网络；
- 智谱 Z 基金 / 星连资本（Z基金）可能带来大模型生态连接；
- 灵心巧手可能带来灵巧手和操作硬件协同。
但资本网络不是客户网络。当前公开证据能说明智在无界与 PND 存在模型适配，投资方口径称其与 PND、灵心巧手合作；还不能说明其拿到了机器人本体厂商订单、工厂场景订单或教育科研采购订单。后续尽调不能只问“谁投了、谁适配了”，还要问“谁买了、买多少、部署在哪里、模型效果如何验收”。
4. 三个未来剧本
最可能剧本：成为人形机器人模型与灵巧操作数据平台。 智在无界继续围绕 Being-H、Being-M、D1、U1 做研发，服务高校实验室、机器人本体厂商和部分工厂验证项目。它在数据库里应作为“具身核心模型 / 世界模型 / 数据采集平台”保留，但不进入整机本体 Top 序列。
最危险剧本：论文和模型节奏快，商业客户迟迟不出现。 如果 D1/U1 只是研究展示，Being-H 系列缺少真实机器人长期运行和客户验收，那么公司会陷入“技术公开度高、收入证明弱”的早期模型公司状态。融资热度可能维持一段时间，但估值需要被客户证据约束。
最乐观剧本：成为人形机器人厂商的通用模型供应层。 如果 Being-H / Being-M 能被多个本体厂商接入，U1 能规模化采集真实操作数据，D1 能成为标准化训练/评测平台，智在无界可能成为本体厂商背后的“模型层供应商”。这条路的上限高，但需要至少三个证据：本体厂商实名合作、真实任务 benchmark、付费订单或授权收入。
名单口径建议
| 口径 | 建议 | 理由 |
|---|---|---|
| 具身智能本体整机主清单 | 不建议按本体整机纳入 | 未公开自有整机人形机器人产品、量产出货或订单；PND 是外部本体适配，D1/U1 更像数据采集和研究平台。 |
| 核心部件 / 数据采集硬件 | 可观察纳入 | D1、U1、Being-Dex 与灵巧操作数据采集、训练、仿真相关，可视为核心能力层。 |
| 具身大脑 / 世界模型 / 人形机器人通用模型 | 建议纳入 | Being-H / Being-M / Being-W / Being-VL 证据链清楚，论文与官网材料较完整。 |
| 一级市场投资观察池 | 建议保留，优先级较高 | 北大/智源技术来源、联想之星、智谱 Z 基金 / 星连资本（Z基金）、灵心巧手等资本和产业线索值得持续跟踪。 |
建议短期采用口径：“具身核心模型 / 世界模型 / 灵巧操作数据入口公司，保留在观察池；不作为整机本体公司排序。”
冲突与不确定性 / 人工决策项
| 事项 | 冲突 / 缺口 | 当前处理 | 人工决策选项 |
|---|---|---|---|
| 成立时间 | 泰伯网、英诺嘿呀显示 2025-01-21；IT之家称 2025 年 5 月成立 | 采用 2025-01-21 为工商库口径，保留媒体冲突 | A. 以工商档案为准；B. 以公司正式对外发布日另记“品牌/团队成立” |
| 法定代表人与创始人 | 工商库法定代表人为李明珠，媒体创始叙事为卢宗青 | 区分法定代表人、创始人/技术牵引者、股权控制人 | A. 后续工商穿透；B. 公司访谈确认核心股权和全职身份 |
| 2025 年融资轮次与投资方名称 | 媒体只称数千万元融资；泰伯网称 A 轮并增列上海天使投资引导基金；北京科委转载写智谱 Z 基金，36氪写星连资本（Z基金） | 表格同时保留，不强行统一 | A. 采用媒体保守口径；B. 采用泰伯网 A 轮口径；C. 等公司/工商材料确认 |
| 注册资本 | 旧库口径约 117.6471 万元；证券时报/人民财讯根据企查查称 2026 年 1 月由 125 万元增至约 137.33 万元 | 采用较新企查查/证券时报口径，保留旧库口径差异 | A. 以后续国家企业信用/工商档案为准；B. 暂以证券时报/企查查口径为最新公开口径 |
| 2026 年天使轮 / 战略融资 | 36氪/新浪转载称数千万元天使轮；泰伯网称战略融资；证券时报称新增股东并列出重庆基金等；领航新界官网确认其投资 | 视为同一时间窗口内的融资/股东变更线索，金额以媒体“数千万元”为披露口径，工商变更本身不披露金额 | A. 写作天使轮；B. 写作战略融资；C. 等公司公告确认 |
| 客户/订单 | PND 官方 Wiki 支持模型适配；领航新界称与 PND、灵心巧手合作；但无订单、合同金额或验收 | 确认适配/合作线索，不确认客户订单 | A. 合作网络中保留 PND/灵心巧手；B. 订单维持未验证，等待合同或客户公告 |
| 产业合作 | 灵心巧手为股东，投资方口径称合作硬件公司；PND 官方 Wiki 有 Being-H 集成材料 | 写入生态适配和潜在硬件协同，不升级为收入事实 | A. 股东和适配关系入关系图谱；B. 暂不写客户订单，等待一手公告 |
| 海外高校合作 | 未检索到海外顶尖高校/科研机构合作 | 写为未检索到 | A. 保持空白；B. 后续按论文作者单位持续跟踪 |
| 主清单归类 | 原清单标注“冲突：纳入 vs 观察” | 建议观察/核心模型，不作为本体整机 | A. 整机本体清单排除；B. 核心模型观察池纳入；C. 若清单定义覆盖模型层，则保留但加标签 |
后续尽调问题
- 工商穿透：确认李明珠、卢宗青、投资方和新增股东的持股比例、投后估值与实缴情况。
- 客户穿透：要求公司披露本体厂商、工厂、科研教育客户中的实名案例、合同金额、验收标准和续约情况。
- 产品商业化：确认 D1、U1 的售价、出货量、BOM 成本、毛利率、售后维护和目标客户。
- 技术复现：复核 Being-H0.7 在 IsaacGym、BEHAVIOR、RLBench 等评测中的任务设置、对照模型、真实机器人迁移成功率和失败案例。
- 数据来源：确认互联网视频数据、EgoView、人机交互轨迹和真实灵巧操作数据的来源、许可、规模、质量控制和隐私合规。
- 产业协同：核实灵心巧手与智在无界之间是否存在联合研发、硬件适配、数据采集合作或客户共同交付。
证据 / 来源表
| 编号 | 来源 | 类型 / 证据等级 | 支撑事实 |
|---|---|---|---|
| S1 | BeingBeyond 官网 | 公司官网 / L1 | 公司英文名、官网定位、产品入口、地址、ICP备案、公司页脚信息。 |
| S2 | Being-H 官方页面 | 公司官网 / L1 | Being-H 系列模型定位与产品页。 |
| S3 | Being-M 官方页面 | 公司官网 / L1 | Being-M 世界模型产品线。 |
| S4 | Being-VL 官方页面 | 公司官网 / L1 | 物理世界多模态感知、推理和规划能力。 |
| S5 | Being-W 官方页面 | 公司官网 / L1 | Being-W 世界模型产品入口。 |
| S6 | D1 官方页面 | 公司官网 / L1 | D1 桌面级双臂灵巧操作平台。 |
| S7 | U1 / Real DexUMI 官方页面 | 公司官网 / L1 | U1 低成本灵巧操作数据采集硬件。 |
| S8 | 北京市科委转载北京商报：智在无界完成数千万元融资 | 政府网站转载媒体 / L2 | 2025 年数千万元融资、投资方、势能资本、团队来源、资金用途。 |
| S9 | 36氪/硬氪：前智源团队创业，联想领投了一家人形机器人大模型公司 | 权威创投媒体 / L2 | 2025 年融资、前智源团队、卢宗青创业、人形机器人通用模型叙事。 |
| S10 | 泰伯网：北京智在无界科技有限公司 | 产业数据库 / L2 | 主体、成立时间、注册资本、融资历史、投资方。 |
| S11 | 英诺嘿呀：北京智在无界科技有限公司工商信息 | 第三方工商/产业数据库 / L2 | 成立时间、法定代表人、注册资本、地址等主体信息。 |
| S12 | 证券时报/人民财讯：灵心巧手、重庆国资入股人形机器人大模型公司智在无界 | 权威财经媒体 / L2 | 2026 年 1 月工商变更、新增股东、注册资本从 125 万元增至约 137.33 万元。 |
| S13 | 北京大学计算机学院：卢宗青 | 高校官网 / L1 | 卢宗青学术身份、研究方向和论文列表。 |
| S14 | arXiv：Being-H0: Vision-Language-Action Pretraining from Large-Scale Human Videos | 论文 / L1 | Being-H0 技术路线、27,000 小时互联网视频、人形机器人 VLA 预训练。 |
| S15 | arXiv：Being-H0.5 | 论文 / L1 | Being-H0.5、EgoView、BumbleBee、Being-Dex 等技术信息。 |
| S16 | Being-H0.5 官方研究 PDF | 公司研究页 / L1 | H0.5 版本、EgoView 和 Being-Dex 等技术叙事。 |
| S17 | Being-H0.7 官方研究 PDF | 公司研究页 / L1 | Being-H0.7 论文、模型结构、数据与评测信息。 |
| S18 | Being-M0.5 官方项目页 | 官方项目页 / L1 | 实时可控视频-语言-动作世界模型。 |
| S19 | IT之家：智在无界 ITES 北京工业展信息 | 科技媒体 / L3 | 产品矩阵补充、成立时间“2025 年 5 月”冲突口径。 |
| S20 | 新浪/机器之心：智在无界发布 Being-H0.7 具身世界模型 | 媒体报道 / L2-L3 | Being-H0.7 发布、评测和产品叙事。 |
| S21 | BeingBeyond GitHub：Being-H | 官方代码仓库 / L1 | Being-H 代码/项目入口。 |
| S22 | 智源社区：具身智能，想象力够吗？ | 智源社区 / L2 | 卢宗青在智源语境中对具身智能、互联网视频和人形机器人学习的观点。 |
| S23 | 新浪转载 36氪：死磕机器人大脑的北大副教授，和我们聊了聊具身领域最大的“偏见” | 36氪转载 / L2-L3 | 2026 年 1 月天使轮数千万元、考拉基金领投、领航新界/灵心巧手跟投、老股东持续加注、只做机器人大脑口径。 |
| S24 | PND Wiki：Adam-U Ultra | 硬件厂商官方文档 / L1 | Adam-U Ultra 集成 Being-H VLA 大模型、模型部署流程和任务演示口径。 |
| S25 | 领航新界：点燃具身智能“物理大脑”引擎，领航新界投资智在无界 | 投资方官网 / L2 | 领航新界投资智在无界、PND/灵心巧手合作口径、Being-Dex 与商业化叙事。 |