穹彻智能横纵分析报告
Source: 一级市场-具身智能本体/未导入-已验证/穹彻智能_横纵分析报告.md Collected: 2026-05-18 Published: 2026-05-17
原始报告正文如下。
研究对象：穹彻智能（Noematrix）
建议主体：上海穹彻智能科技有限公司
名单编号：88
方向：具身大模型 / 机器人基础模型 / 具身大脑 / 工具链与数据基础设施
报告日期：2026-05-17
校对日期：2026-05-18
输出位置：一级市场-具身智能本体/未导入-已验证/穹彻智能_横纵分析报告.md
摘要
穹彻智能不是严格意义上的“具身智能本体公司”。公开资料反复指向的主线，是以 Noematrix Brain 为核心的“具身大脑”、以 Noematrix Toolchain 为核心的研发部署工具链、以 AnySkill 为核心的原子技能库，以及 CoMiner、RoboPocket 等数据采集设备与软件。它可以适配多种机器人和智能硬件，也在官方材料中出现“穹彻标准硬件平台”“软硬件一体化解决方案”。按本数据库规则，穹彻应纳入具身大脑/工具链/数据闭环平台方向，但不写成以自有整机本体品牌和型号为主轴的公司。[S2][S8][S9][S10][S11]
但降级不等于不重要。穹彻是当前国内具身智能“模型层 + 数据层 + 工具链层”里最值得单列研究的公司之一。它的历史起点很清晰：2023 年 11 月成立，由非夕科技战略孵化，联合创始人卢策吾来自上海交通大学具身智能学术体系，王世全来自非夕科技力控机器人产业体系。一个提供学术和模型源头，一个提供力控本体、产业化和场景经验。穹彻选择的不是重新造一台机器人，而是试图给不同机器人装上一个可迁移、可训练、可部署、可商业化的“通用大脑”。[S6][S7]
融资节奏也说明资本对这个位置的认可：2024 年 9 月，公司宣布完成累计数亿元人民币天使轮和 Pre-A 轮；2024 年 12 月完成数亿元 Pre-A+ 轮，红杉中国领投；2025 年 4 月完成数亿元 Pre-A++ 轮；2025 年 10 月获阿里巴巴集团投资；2026 年 2 月完成数亿元 A 轮，由 C资本领投，Sea Limited、普华资本等跟投，Prosperity7 Ventures 追投。校对时发现，阿里投资官稿还回溯提到“Pre A+++轮融资”，但未找到独立公告、明确时间、投资方或金额拆分，因此仅作为未确认融资口径保留，不并入累计金额。[S2][S3][S4][S5][S6][S7]
我的判断是：穹彻的一级市场价值不应按“本体销量”来评估，而应按“具身智能操作系统能否跨本体、跨场景、跨客户复用”来评估。它的上限来自模型、数据、技能库和工具链的复利；风险也在这里：如果所谓通用大脑长期停留在展会 demo、联合研发和少量样板场景，它会被本体公司自研大脑、垂直场景集成商和大模型厂商同时挤压。
研究口径
| 项目 | 本报告采用口径 | source/date/entity/evidence_level |
|---|---|---|
| 主体 | 上海穹彻智能科技有限公司 | S6/S7/S17；2026-05-17访问；穹彻智能；A/B |
| 品牌 | 穹彻智能（Noematrix） | S1/S2/S6；2026-05-17访问；穹彻智能；A |
| 成立时间 | 2023 年 11 月 | S6/S7/S17；2026-05-17访问；穹彻智能；A/B |
| 创始/孵化来源 | 由非夕科技集团战略孵化，卢策吾、王世全为核心联合创始人 | S5/S6/S7；2026-05-17访问；穹彻智能/非夕科技；A/B |
| 公司类型 | 具身大脑、具身智能基础模型、工具链、数据采集与部署平台 | S2/S8/S9/S10/S11；2026-05-17访问；穹彻智能；A |
| 本体口径 | 不按独立整机本体公司处理；从“本体数据库”降级为“具身大脑/工具链/数据闭环平台” | 本报告分析；2026-05-17；穹彻智能；D |
| 最新明确融资 | 2026 年 2 月 A 轮，数亿元人民币，C资本领投，Sea Limited、普华资本等跟投，Prosperity7 Ventures 超额追投 | S2；2026-05-17访问；穹彻智能；A |
证据等级：A 为公司官网、合作方官网、监管/工商近一手材料；B 为权威媒体原创或可追溯创投报道；C 为聚合、转载、Logo 墙、未披露合同细节的合作线索；D 为本报告推断。
主体核验
| 项目 | 核验结果 | source/date/entity/evidence_level | 备注 |
|---|---|---|---|
| 公司全称 | 上海穹彻智能科技有限公司 | S6/S7/S17；2026-05-17访问；穹彻智能；A/B | 融资稿和工商转述均指向该主体 |
| 法定代表人 | 公开工商转述称为王世全 | S17；2026-05-17访问；王世全/穹彻智能；B | 需以国家企业信用信息公示系统或企查查原页复核 |
| 注册资本 | 2025 年 12 月工商转述称增至约 1615.88 万元 | S17；2026-05-17访问；穹彻智能；B | 与阿里入股变更相关，需工商原页确认 |
| 股东线索 | 香港穹彻通用智能有限公司、厦门雅恒创业投资基金、杭州灏月企业管理有限公司等 | S17；2026-05-17访问；穹彻智能；B/C | 杭州灏月为阿里巴巴旗下主体的转述需进一步穿透 |
| 联合创始人 | 卢策吾、王世全 | S5/S6/S7；2026-05-17访问；卢策吾/王世全；A/B | 官方融资稿和投资界报道均支持 |
| 学术源头 | 卢策吾为上海交通大学教授，曾在斯坦福 AI Lab 做博士后，师从李飞飞、Leo Guibas | S5/S7；2026-05-17访问；卢策吾；A/B | 属团队背景，不等同于公司与斯坦福合作 |
| 产业源头 | 王世全 2016 年发起创立非夕科技，非夕为穹彻提供本体技术支持和应用场景拓展支持 | S5/S7；2026-05-17访问；王世全/非夕科技；A/B | 这是穹彻“以力为中心”路线的关键来源 |
主体核验结论：报告主体采用“上海穹彻智能科技有限公司 / 穹彻智能（Noematrix）”。Noetix Robotics 是松延动力英文品牌，不应与 Noematrix 混淆。
纵向分析
2023 年：从上海交大和非夕之间长出来
穹彻成立于 2023 年 11 月。这个时间点很关键。2023 年之后，大模型带来的最大想象是：语言世界已经出现通用基础模型，那么物理世界会不会也出现机器人基础模型？
穹彻的答案不是从本体开始，而是从“大脑”开始。
投资界 2024 年 9 月报道说，穹彻由深耕通用智能机器人领域近十年的非夕科技集团战略孵化，致力于研发具身智能系统及其相关工具与平台。[S7] 官方融资稿也延续了这一表述。[S6] 非夕在这里不是普通股东背景，而是穹彻路线的底层语法：力控、柔性操作、工业和服务场景经验，都会自然推着穹彻避开“只看视觉轨迹”的 VLA 叙事，转向“以力为中心”的行为模型。
另一条线来自卢策吾。官方 Pre-A+ 融资稿称，卢策吾回国前曾在斯坦福大学人工智能实验室做博士后，师从李飞飞和 Leo Guibas；2016 年回国后任上海交通大学教授，并在具身智能领域长期研究。[S5] 投资界报道进一步提到，卢策吾团队提出 AnyGrasp 抓取算法，RH20T 数据集是大规模包含力觉信息的具身数据集，卢策吾也是获邀加入 Open X Embodiment Dataset 国际联合具身智能大规模数据集项目的中国学者之一。[S7][S18]
这就是穹彻的历史根源：不是单一创业团队突然追热点，而是“上海交大具身智能研究 + 非夕力控机器人产业经验”的合流。
2024 年 6-7 月：先做场景验证，再公开具身大脑
2024 年 6 月 4 日，穹彻与国家高端智能化家用电器创新中心“具身智能场景验证联合实验室”揭牌。官方材料称，双方合作旨在推动具身智能在中国的研发和应用落地；同一生态大会中，国创中心与海尔智家、华为、科大讯飞、国家智能语音创新中心、武汉人工智能研究院、穹彻智能等共建“智能联合实验室”。[S13]
这条合作线有两个含义。
第一，它把穹彻放入家电/家庭服务场景，而不是单纯的实验室机器人研究。第二，它同时出现海尔智家、华为、科大讯飞等产业和技术主体，但要严格分层：穹彻与国创中心有具名“具身智能场景验证联合实验室”；海尔、华为、科大讯飞等是国创中心智能联合实验室生态中的共同参与方，不能直接写成穹彻与这些公司分别签了深度合作或订单。[S13]
2024 年 7 月，穹彻在 WAIC 对外发布 Noematrix Brain。官方产品页把 Noematrix Brain 定义为具身智能大脑系统，提供“以力为中心”的具身智能大模型、原子技能库、基础软件框架和开发者工具链。[S8] 2024 年 9 月官方融资稿回顾称，WAIC 期间穹彻展示了地面清洁、桌面整理、柔性物体操作如叠衣服、食材处理如削黄瓜等任务，并称多项技能为首次公开展示。[S6]
这个阶段的穹彻还没有证明大规模商业化，但已经把自己的差异化讲出来了：不是让机器人“看见后输出轨迹”，而是把物体、任务、力反馈、动作执行和工具链放在同一套系统里。
2024 年 9 月：天使轮和 Pre-A 轮连发
2024 年 9 月 6 日，穹彻宣布完成累计数亿元人民币天使轮和 Pre-A 轮两轮融资。投资界报道披露，Pre-A 轮由 Prosperity7 Ventures 与广发信德联合领投，泽羽资本、创新工场、奇绩创坛、璞跃中国以及 MFund 魔量资本等参投；天使轮由小苗朗程领投，MFund 魔量资本、京海展悦、无限基金 SEE Fund 等参投。[S7]
这轮融资的价值不只是钱。Prosperity7 Ventures 隶属沙特阿美旗下风投体系，小苗朗程、广发信德、创新工场、奇绩创坛、Plug and Play China 分别带来产业、财务、创业网络和国际化资源。对一个做具身大脑的公司来说，资本方最重要的帮助不只是现金，而是场景入口和全球产业资源。
同一批材料还把穹彻技术路线写得很清楚：发布“以力为中心”的具身大脑系统，通过快速迭代通用技能，实现高效且低成本的解决方案；实体世界大模型负责操作物理常识理解，机器人行为大模型引入力-位混合决策控制。[S7]
这也是穹彻和很多 VLA 公司最不同的地方。它不只讲视觉-语言-动作，而是反复强调力觉、柔性操作和真实物理接触。
2024 年 12 月：红杉领投 Pre-A+，团队和商业化信号增强
2024 年 12 月 5 日，穹彻宣布完成数亿元人民币 Pre-A+ 轮融资，红杉中国领投，老股东 Prosperity7 Ventures、小苗朗程和璞跃中国继续加注。[S5]
官方材料里有几个高信号细节。红杉董事总经理公元的投资观点提到，机器人基础模型创业需要科学家团队定义和评估关键问题，卢策吾是国内具身领域资深科学家，同时在非夕 8 年经历了机器人产业化落地，团队拥有接近系统级的综合能力。[S5] 这说明投资人买的不是单点 demo，而是“科学家 + 产业化 + 系统工程”的组合。
官方材料还称，穹彻成立仅一年，已发布 Noematrix Brain，初步建立数据采集、模型训练、部署验证全流程产品体系；其中具身大脑获得“单场景百套订单”的突破，并吸引前人形机器人负责人、华为业务高管等加入核心管理团队。[S5]
这两个说法需要分开处理。团队吸引产业人才是重要信号，但未披露具体姓名和岗位，不能过度展开。“单场景百套订单”是商业化信号，但没有客户名称、合同金额、交付验收或回款证明，只能作为公司官方订单口径，不能写成已确认收入。
2025 年 4 月：Pre-A++ 后，数据采集成为更强主线
2025 年 4 月 10 日，穹彻宣布完成数亿元 Pre-A++ 轮融资，新资方包括盛宇投资、清科创投、嘉御资本、云启资本、上海科创集团，老股东 Prosperity7、红杉中国、小苗朗程、璞跃中国持续追投。[S4]
这轮融资稿比前几轮更清楚地把“数据”推到中心。官方称，公司提出无需脱产的“生产伴随”式数据采集方式，并研发相应数采系统；该系统发布半年后已获得近百套订单。公司产品矩阵包括 “Noematrix Brain + Training Platform + DevPlatform” + “硬件本体” + “CoMiner 伴随式数采系统”。[S4]
这里出现一个容易误读的词：“硬件本体”。本报告不把它理解为穹彻已经转为整机本体公司。更稳妥的解释是：穹彻在交付方案中会绑定或集成硬件本体/标准硬件平台，用来完成数据采集、模型训练和场景部署。这与宇树、乐聚、松延动力那种以整机型号销售为主的本体公司不同。
场景也开始更具体：零售履约、家庭服务、食品加工。官方称家庭服务场景中，穹彻与头部家电企业深度合作，在 AWE 上联合研发洗护场景家庭机器人，实现衣物感知、精准投放、洗衣烘干到取衣的自动化操作；食品加工领域与知名食品厂商达成合作意向。[S4] 这些都是好线索，但仍主要来自公司口径，缺少客户侧公告。
2025 年 7 月：Brain 2.0 从模型走向产品矩阵
2025 年 WAIC，穹彻正式发布 Noematrix Brain 2.0。官方材料称，Brain 2.0 具备指令推理、任务规划、环境感知、自主导航和通用技能操作的全闭环能力；实体世界大模型引入 Object Concept Learning，机器人行为模型支持端到端 3D 模仿学习框架 RISE 和视-触觉快慢网络架构，可完成复杂连续密集接触任务。[S12]
演示层面，穹彻展示了家庭整理与清洁、鞋履收纳、衣物洗烘、冰淇淋舀挖等任务。官方明确提到，其中家庭场景演示使用了穹彻与海尔联合开发的单臂移动机器人和穹彻自研单臂移动机器人；冰淇淋小店则将 Brain 2.0 与非夕双臂自适应机器人平台结合，实现开关冰柜、舀挖冰淇淋、清洗挖勺等连续任务。[S12]
这让穹彻的横向位置更清楚：它不是没有硬件，而是不把硬件作为单一品牌整机来定义自己。它在做的是“带硬件载体的具身智能系统”，核心资产仍是大脑、数据、工具链和技能库。
2025 年 10 月：阿里投资，互联网巨头关系变强
2025 年 10 月 17 日，穹彻官方宣布完成新一轮融资，由阿里巴巴集团投资，多位老股东追投。本轮资金用于技术产品研发、具身应用落地和行业生态拓展。官方材料同时称，公司已与零售、家居领域多家头部企业达成合作，将推进软硬件一体化具身智能解决方案的批量交付。[S3]
阿里这条线对一级市场很关键。它不仅是财务投资，也可能连接零售、履约、仓储、即时电商、本地生活和云计算生态。但截至本报告写作，公开资料只能确认“阿里巴巴集团投资”和工商转述中的杭州灏月入股线索；不能直接推断阿里具体业务线已经采购、部署或贡献收入。[S3][S17]
2026 年 1 月：RoboPocket 与上海交大团队
2026 年 1 月，上海交通大学新闻学术网发布卢策吾团队联合穹彻研发 RoboPocket 的文章，称这是一套可搭载手机的数采终端及配套应用程序，目标是让数据采集从专业工具走向全民参与，并强调采集数据已在实际模型训练中跑出效果。[S14]
这条来源的价值在于，它不是穹彻官网单独自说自话，而是上海交大官方渠道确认了卢策吾团队与穹彻在具身数据采集方向的合作。RoboPocket 也说明穹彻对数据瓶颈的判断越来越明确：具身智能的核心不是把已有互联网数据再训练一遍，而是用更低成本获取机器人真正需要的操作数据。
2026 年 2 月：A 轮融资和国际化
2026 年 2 月 10 日，穹彻宣布完成 A 轮融资，金额达数亿元人民币，由 C资本领投，Sea Limited、普华资本等多家海外产业方和国内头部财投跟投，老股东 Prosperity7 Ventures 超额追投。[S2]
官方材料给出三类最新商业化信号：
第一，数据工具方面，穹彻自研外骨骼 CoMiner、口袋机采 RoboPocket 等数采设备，打造涵盖数据采集、数据管理、硬件支撑的全链路数采工具平台，并与优必选等头部人形机器人企业、地方大型数采中心及跨国数采基地达成战略合作。[S2]
第二，场景落地方面，公司已推出搭载自研大脑的软硬件一体解决方案，并携手酒店服务、零售药房等领域产业巨头推动真实场景批量部署；智能药房场景已实现接收订单、取货、打包全流程长任务作业；同时深耕酒店洗衣、家庭整理、物流分拣等场景。[S2]
第三，国际化方面，C资本和 Prosperity7 Ventures 的投资观点都强调全球化资源和海外场景落地，Sea Limited 作为东南亚互联网平台进入股东名单，说明穹彻开始从国内场景走向海外商业化叙事。[S2]
这些信息的含金量比 2024 年更高，但仍有一个硬缺口：客户侧证据不足。优必选、地方数采中心、跨国数采基地、酒店服务、零售药房、产业巨头等说法均来自穹彻官方材料或投资方观点。报告应当记录为高价值线索，而不是已核验收入。
融资历史
| 时间 | 轮次 | 金额 | 投资方 | source/date/entity/evidence_level | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 2024-09 | 天使轮 | 未单独披露；与 Pre-A 合计数亿元人民币 | 小苗朗程领投，MFund 魔量资本、京海展悦、无限基金 SEE Fund 等参投 | S6/S7；2026-05-17访问；穹彻智能；A/B | 官方和投资界均披露；不要拆分估算金额 |
| 2024-09 | Pre-A | 未单独披露；与天使轮合计数亿元人民币 | Prosperity7 Ventures、广发信德联合领投，泽羽资本、创新工场、奇绩创坛、璞跃中国、MFund 魔量资本等参投 | S6/S7；2026-05-17访问；穹彻智能；A/B | 融资所筹资金用于产品研发、商业化拓展、人才招募 |
| 2024-12 | Pre-A+ | 数亿元人民币 | 红杉中国领投，Prosperity7 Ventures、小苗朗程、璞跃中国持续加注 | S5；2026-05-17访问；穹彻智能；A | 官方披露“一年内三轮融资” |
| 2025-04 | Pre-A++ | 数亿元人民币 | 盛宇投资、清科创投、嘉御资本、云启资本、上海科创集团新进，Prosperity7、红杉中国、小苗朗程、璞跃中国追投 | S4；2026-05-17访问；穹彻智能；A | 用于基础模型、数据采集与评价、零售履约/家庭服务/食品加工探索 |
| 2025-10 前（官方回溯，日期未披露） | Pre A+++（待核验） | 未披露；官稿只回溯提到该轮次，未给独立金额 | 未披露 | S3；2026-05-18访问；穹彻智能；A/C | 未找到独立融资公告或投资方拆分，不并入融资累计 |
| 2025-10 | 新一轮融资/阿里投资 | 未披露 | 阿里巴巴集团投资，多位老股东追投 | S3/S17；2026-05-18访问；穹彻智能/阿里巴巴；A/B | 工商转述显示杭州灏月新增为股东、注册资本增至约 1615.88 万元；只确认投资关系 |
| 2026-02 | A 轮 | 数亿元人民币 | C资本领投，Sea Limited、普华资本等跟投，Prosperity7 Ventures 超额追投 | S2；2026-05-17访问；穹彻智能；A | 最新明确融资；用于核心技术迭代、产品研发、规模化落地与全球化布局 |
融资口径判断：穹彻公开披露融资金额多为“数亿元人民币”或“未披露”，且多个轮次没有单独金额拆分。阿里投资官稿中的 Pre A+++ 只有回溯提法，缺少独立公告和投资方列表。当前不能机械相加为精确累计融资额，只能写作“自 2024 年 9 月以来连续完成多轮数亿元级融资，最新明确融资为 2026 年 2 月 A 轮数亿元人民币；另有 Pre A+++ 待核验口径”。若用于 Top5 融资排名，应进入人工复核，不建议用估算值直接排序。
产品、技术路线与场景拆解
| 层级 | 穹彻公开能力 | source/date/entity/evidence_level | 研究判断 |
|---|---|---|---|
| 本体 | 官方有“穹彻标准硬件平台”、自研单臂移动机器人、与海尔联合开发单臂移动机器人、与非夕双臂平台结合的演示 | S8/S12；2026-05-17访问；穹彻智能；A | 有硬件载体和集成能力，但不是以自有整机本体品牌为主的公司 |
| 模型 | Noematrix Brain、实体世界大模型、机器人行为大模型、Brain 2.0、Object Concept Learning、RISE、视-触觉快慢网络架构 | S8/S12；2026-05-17访问；穹彻智能；A | 核心资产之一；第三方 benchmark 和可复现指标暂缺 |
| 数据 | CoMiner、RoboPocket、生产伴随式数据采集、数据采集/管理/训练/部署工具链 | S2/S4/S9/S14；2026-05-17访问；穹彻智能/上海交大；A | 穹彻最有辨识度的基础设施方向 |
| 工具链 | Noematrix Toolchain 打通数据采集、数据管理、模型训练、功能部署 | S9；2026-05-17访问；穹彻智能；A | 更像具身智能开发平台，不是单一机器人产品 |
| 技能库 | AnySkill 覆盖抓取、折叠、刮削、打开、舀取、整理等原子技能 | S10；2026-05-17访问；穹彻智能；A | 适合跨场景复用，但商业价值取决于部署稳定性和客户付费 |
| 场景 | 物流拣选、家庭服务、科研教育、食品加工；另有智能药房、酒店洗衣、家庭整理、物流分拣线索 | S2/S11；2026-05-17访问；穹彻智能；A | 多场景叙事成立，客户侧订单仍待核验 |
| 开发者/客户交付 | 图形化工具、低门槛训练、私有化部署、多模态交互、API 开放 | S8/S9；2026-05-17访问；穹彻智能；A | 若能标准化，将成为平台化壁垒 |
合作网络
投资方/股东
| 相关方 | 类型 | 关系 | source/date/entity/evidence_level | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 小苗朗程 | 投资方 | 天使轮领投；后续追投 | S6/S7/S4/S5；2026-05-17访问；小苗朗程/穹彻智能；A/B | 早期重要股东 |
| Prosperity7 Ventures | 海外产业/财务资本 | Pre-A 联合领投；Pre-A+、Pre-A++、A 轮持续追投 | S2/S5/S6/S7；2026-05-17访问；Prosperity7/穹彻智能；A/B | 沙特阿美风投体系，国际化资源重要 |
| 广发信德 | 投资方 | Pre-A 联合领投 | S7；2026-05-17访问；广发信德/穹彻智能；B | |
| 红杉中国 | 财务投资方 | 2024-12 Pre-A+ 领投；2025-04 追投 | S5/S4；2026-05-17访问；红杉中国/穹彻智能；A | 科学家团队和系统级能力是其投资理由 |
| 盛宇投资、清科创投、嘉御资本、云启资本、上海科创集团 | 投资方 | 2025-04 Pre-A++ 新进 | S4；2026-05-17访问；穹彻智能；A | 上海科创集团具备区域产业资源 |
| 阿里巴巴集团 / 杭州灏月 | 互联网巨头/战略投资方 | 2025-10 官方披露阿里投资；工商转述称杭州灏月新增为股东 | S3/S17；2026-05-17访问；阿里巴巴/穹彻智能；A/B | 只能确认投资，不推断具体业务订单 |
| C资本 | 投资方 | 2026-02 A 轮领投 | S2；2026-05-17访问；C资本/穹彻智能；A | 强调全球资源、世界模型和海外场景 |
| Sea Limited | 海外互联网/产业方 | 2026-02 A 轮跟投 | S2；2026-05-17访问；Sea Limited/穹彻智能；A | 东南亚电商/物流潜在协同，但未见具体订单 |
| 普华资本 | 投资方 | 2026-02 A 轮跟投 | S2；2026-05-17访问；普华资本/穹彻智能；A | 投资观点强调非夕生态协同 |
客户/订单
| 相关方 | 类型 | 关系 | source/date/entity/evidence_level | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 未披露单场景客户 | 客户线索 | 官方称 2024 年具身大脑获得单场景百套订单突破 | S5；2026-05-17访问；穹彻智能；A/C | 未披露客户、合同金额、交付验收和回款 |
| 未披露数采客户 | 客户线索 | 官方称数采系统发布半年已获近百套订单 | S4；2026-05-17访问；穹彻智能；A/C | 仍缺客户侧采购证据 |
| 酒店服务、零售药房领域产业巨头 | 客户/场景线索 | 官方称推动真实场景批量部署，智能药房已实现接单、取货、打包长任务 | S2；2026-05-17访问；穹彻智能；A/C | 价值高，但客户名称和收入缺失 |
| 零售、家居领域多家头部企业 | 客户/合作线索 | 官方称推进软硬件一体化具身智能解决方案批量交付 | S3；2026-05-17访问；穹彻智能；A/C | 未见客户侧公告 |
产业合作
| 相关方 | 类型 | 关系 | source/date/entity/evidence_level | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 非夕科技（Flexiv） | 产业孵化/本体技术支持 | 战略孵化穹彻，为其力中心大模型提供本体技术支持和应用场景拓展支持 | S5/S6/S7/S12；2026-05-17访问；非夕/穹彻智能；A/B | 穹彻路线的核心产业根源 |
| 国家高端智能化家用电器创新中心 | 产业创新中心 | 共建“具身智能场景验证联合实验室” | S13；2026-05-17访问；国创中心/穹彻智能；A | 高置信合作 |
| 海尔智家 | 上市公司/家电巨头 | 与国创中心等共建智能联合实验室；穹彻 WAIC 2025 展示与海尔联合开发的单臂移动机器人 | S13/S12；2026-05-17访问；海尔/穹彻智能；A | 可写合作线索，但不等同采购订单 |
| 优必选 | 上市公司/人形机器人公司 | 官方称穹彻与优必选等头部人形机器人企业达成战略合作，围绕数采工具平台 | S2；2026-05-17访问；优必选/穹彻智能；A/C | 需优必选侧公告验证合作深度 |
| 地方大型数采中心、跨国数采基地 | 数据基础设施合作 | 官方称已达成战略合作 | S2；2026-05-17访问；穹彻智能；A/C | 主体未披露，暂作待核验线索 |
技术/联合研发
| 相关方 | 类型 | 关系 | source/date/entity/evidence_level | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 上海交通大学卢策吾团队 / 上海交通大学人工智能学院 | 高校/科研源头 | 长期具身智能研究；穹彻官网称其与上海交大人工智能学院团队已建立深度合作关系；上交大新闻确认卢策吾团队联合穹彻研发 RoboPocket | S19/S14/S5/S7；2026-05-18访问；上海交通大学/卢策吾/穹彻智能；A/B | 高置信高校合作和人才源头 |
| 斯坦福大学 AI Lab | 海外顶尖高校背景 | 卢策吾曾在斯坦福 AI Lab 做博士后，师从李飞飞和 Leo Guibas | S5/S7；2026-05-17访问；卢策吾；A/B | 这是个人履历，不是公司合作 |
| Open X Embodiment Dataset | 国际科研项目 | 投资界报道称卢策吾是获邀加入该国际联合数据集项目的中国学者之一 | S7；2026-05-17访问；卢策吾；B | 属个人/团队科研关联，非穹彻商业合作 |
| 国家智能语音创新中心、武汉人工智能研究院 | 科研/产业机构 | 与国创中心、海尔、华为、科大讯飞、穹彻等共建智能联合实验室 | S13；2026-05-17访问；国创中心生态；A | 关系通过国创中心生态发生，需避免写成双边合作 |
上市公司、产业巨头、互联网巨头、顶尖高校专项检查
| 类别 | 已确认/未确认 | source/date/entity/evidence_level | 处理口径 |
|---|---|---|---|
| 上市公司 | 海尔智家、优必选、Sea Limited、阿里巴巴相关线索；华为、科大讯飞出现在国创中心智能联合实验室生态 | S2/S3/S12/S13/S17；2026-05-17访问；穹彻智能；A/B/C | 区分投资、生态共建、战略合作、客户订单，不混写 |
| 产业巨头 | 非夕、海尔、优必选、C资本/Prosperity7 背后产业资源、酒店/药房/家居/零售未披露头部企业 | S2/S5/S12/S13；2026-05-17访问；穹彻智能；A/C | 客户名称不明的只能作线索 |
| 互联网巨头 | 阿里巴巴集团投资；Sea Limited 参与 A 轮 | S2/S3/S17；2026-05-17访问；穹彻智能；A/B | 已确认投资，未确认具体业务订单 |
| 国内顶尖高校 | 上海交通大学人工智能学院团队深度合作，且有上交大官方 RoboPocket 报道 | S19/S14/S5/S7；2026-05-18访问；上海交通大学/穹彻智能；A/B | 高置信 |
| 国外顶尖高校 | 卢策吾斯坦福博士后履历 | S5/S7；2026-05-17访问；卢策吾；B | 个人履历，不写成斯坦福-穹彻合作 |
| 其他高校/科研机构 | 未检索到清华、北大、MIT、CMU、伯克利等与穹彻公司的直接合作证据 | 本轮检索；2026-05-17；穹彻智能；D | 进入未确认事项 |
横向比较
| 公司 | 当前定位 | 与穹彻的差异 | 对穹彻的压力 |
|---|---|---|---|
| 银河通用（Galbot） | 北大系具身通用机器人，本体 + 模型 + 场景一体化 | 银河有自有轮式双臂本体和商业场景，穹彻更像跨本体大脑和工具链 | 如果银河的模型和数据闭环只服务自有本体，穹彻可做第三方平台；如果银河开放平台化，会正面竞争 |
| 星海图（Galaxea AI） | 本体 + VLA/世界模型 + 数据闭环 | 星海图自有 R 系列本体和开发平台结合更紧，穹彻本体依赖更开放 | 星海图证明“本体 + 大脑一体化”也能形成平台，会压缩独立大脑公司的空间 |
| 千寻智能（Spirit AI） | Spirit VLA + Moz/Moz1 本体结合 | 千寻更强调通用大脑与自有本体协同，穹彻更强调力中心大模型、数据采集和工具链 | 两者在具身大脑和原子技能上有直接对比价值 |
| 流形空间（Manifold AI） | 世界模型/具身大脑公司 | 流形更偏商汤系世界模型与空间智能，穹彻更偏力控、操作技能、数据采集工具链 | 同属“非纯本体”的模型层公司，投资人会比较其真实落地场景和客户证据 |
| 大晓机器人（ACE Robotics） | 商汤系世界模型 + A1 模组/具身超级大脑 | 大晓有商汤模型和生态背书，穹彻有上海交大 + 非夕力控和工具链积累 | 大模型厂商系公司若快速绑定本体生态，会挤压穹彻的平台位置 |
| 海伯利安 | 工业具身智能系统软件/免示教柔性加工 | 海伯利安更垂直于工业焊接、打磨、切割；穹彻更横跨家庭、零售、食品、药房、物流 | 垂直软件公司可能在单场景 ROI 上比通用大脑更快闭环 |
| 觅蜂科技（Maniformer） | 具身数据基础设施/智元生态数据公司 | 觅蜂更偏第三方数据基础设施，穹彻既做数据也做模型和部署 | 数据平台层会争夺数采中心、机器人公司和场景客户 |
横向看，穹彻最像“具身智能中间层”：上接基础模型和数据，下接不同机器人本体和应用场景。它既不是单纯数据公司，也不是单纯 VLA 公司，更不是纯本体公司。这个位置的好处是天花板高，坏处是边界容易被两边挤压：头部本体公司会自研大脑，大模型公司会下沉机器人，垂直场景软件公司会直接拿客户预算。
产业链位置
穹彻处在具身智能产业链的中上游和中间层。
上游是数据采集设备、力觉/视觉/触觉传感、机器人本体、算力和模型训练基础设施。穹彻通过 CoMiner、RoboPocket 和 Toolchain 往数据上游延伸；通过非夕、海尔联合机器人、自研单臂移动机器人等线索接触硬件载体；通过模型训练平台和部署平台进入算法工程链条。[S2][S4][S9][S12][S14]
中游是具身大脑、原子技能、任务规划、部署工具和多本体适配。这里是穹彻最核心的位置。Noematrix Brain 负责感知、规划、记忆、执行；AnySkill 提供抓取、折叠、刮削、打开、舀取、整理等原子技能；Toolchain 负责从数据采集到部署的工程闭环。[S8][S9][S10]
下游是家庭服务、物流拣选、科研教育、食品加工、酒店洗衣、智能药房、零售履约等场景。穹彻目前公开材料中的下游线索越来越多，但仍缺客户侧采购和收入证明。[S2][S3][S4][S11]
这条产业链位置决定了尽调重点：不是问“穹彻一年能卖多少台机器人”，而是问“穹彻的大脑、工具链和数据平台能否被多个本体厂商和多个场景客户重复购买”。
关键风险
- 本体口径风险：穹彻不是典型整机本体公司。若把它放入“本体 Top5”主榜，会高估其自有整机交付能力；更准确口径是具身大脑/工具链/数据闭环平台。
- 客户侧证据不足：智能药房、酒店洗衣、零售药房、家居头部企业、食品厂商、跨国数采基地等线索主要来自公司官方披露，缺客户侧公告、合同金额、交付验收和回款。
- “通用”验证难度高：多场景演示不等于多场景商业化。真正的通用能力需要跨客户、跨本体、跨环境稳定复用。
- 本体公司自研大脑风险：智元、银河、星海图、千寻、宇树等本体公司都在强化自研模型和数据闭环，可能减少对第三方大脑的依赖。
- 大模型厂商下沉风险：阿里、商汤、智源、字节等大模型/互联网生态可能直接进入机器人智能层，穹彻需要保持技术和场景速度。
- 数据合规和权属风险：家庭、药房、酒店、零售等场景涉及图像、语音、空间、人员和业务流程数据，数据采集、标注、训练和私有化部署必须满足客户合规要求。
- 融资金额口径风险：多轮均为“数亿元”或未披露，不能精确累计。用于 Top5 排名时必须人工确定采用口径。
- 国际化执行风险：Sea Limited、C资本、Prosperity7 带来海外资源，但机器人场景落地涉及本地供应链、服务网络、法规和客户定制，不能把海外投资等同于海外收入。
冲突与不确定性
| 问题 | 支持证据 | 反向/缺口 | 当前采用口径 | 是否需人工决策 |
|---|---|---|---|---|
| 是否属于“具身智能本体 Top5”同口径 | 官方有标准硬件平台、自研单臂移动机器人、与海尔联合机器人、非夕双臂平台演示 | 公司主线是具身大脑、工具链、数据采集，不是自有整机本体品牌和型号 | 降级为“具身大脑/工具链/数据闭环平台公司”，不按独立本体公司主榜处理 | 是 |
| 融资累计金额如何处理 | 多轮均披露“数亿元人民币”，融资频率高，投资方强 | 轮次金额未精确拆分，阿里轮未披露金额，不能机械相加 | 只保留逐轮原文，不给精确累计 | 是 |
| Pre A+++ 是否计入融资历史 | 阿里投资官稿回溯称此前完成“Pre-A++轮及Pre A+++轮融资” | 未找到独立 Pre A+++ 融资公告、明确日期、投资方、金额或工商对应变更 | 作为待核验轮次保留，不并入融资累计和排名口径 | 是 |
| 阿里投资是否代表业务合作 | 官方披露阿里投资，工商转述杭州灏月入股 | 未见阿里业务线采购、部署或订单公告 | 只写投资关系，不写客户关系 | 否 |
| 海尔/华为/科大讯飞关系如何写 | 国创中心材料提到海尔、华为、科大讯飞等共建智能联合实验室；WAIC 2025 写明穹彻与海尔联合开发单臂移动机器人 | 华为、科大讯飞与穹彻的双边合作未单独披露 | 海尔可写联合开发线索；华为/科大讯飞只写国创中心生态共建，不写穹彻双边合作 | 是 |
| 客户订单是否已经商业化闭环 | 官方称单场景百套订单、数采近百套订单、智能药房全流程落地、批量部署 | 缺客户名称、金额、验收、收入和复购 | 作为公司官方商业化线索，不写成已确认收入 | 是 |
| 斯坦福是否算公司合作 | 卢策吾曾在斯坦福 AI Lab 做博士后 | 未见斯坦福与穹彻公司合作 | 只写创始人海外顶尖高校履历 | 否 |
横纵交汇洞察
1. 历史如何塑造当下位置
穹彻今天的位置，是两个历史源头共同塑造的。
上海交大给它学术和数据源头，非夕给它力控和真实机器人源头。很多具身智能公司从视觉大模型出发，再想办法把动作接到机器人上；穹彻更像反过来，从真实接触任务、力反馈、柔性操作和机器人应用开发痛点出发，再往模型和工具链上抽象。
这解释了为什么它如此强调“以力为中心”。刮胡子、削黄瓜、叠衣服、舀冰淇淋、打开冰箱、鞋履整理，这些任务看似零碎，其实共同点都是密集接触、非刚性对象、不稳定环境和高安全边界。它们不是最容易商业化的任务，却是最能暴露机器人智能短板的任务。
2. 优势的历史根源
第一，模型路线来自卢策吾团队的具身智能研究积累。AnyGrasp、RH20T、Open X Embodiment 相关线索，让穹彻不是从 2024 年融资热潮才开始谈数据和操作。[S7][S18]
第二，力控路线来自非夕。王世全和非夕的背景，让穹彻天然关注力位混合决策，而不是只做视觉轨迹。对柔性物体、表面刮削、食品加工和家庭整理来说，这个差异很重要。[S5][S7][S12]
第三，平台路线来自公司早期选择。穹彻没有把全部资源压到一个自有机器人型号上，而是把 Brain、Toolchain、AnySkill、CoMiner/RoboPocket 组合成产品矩阵。这样做牺牲了本体品牌心智，却换来了跨本体适配的可能。
3. 劣势的历史根源
第一，不做本体主品牌会让商业证据更难被外界理解。宇树可以说卖了什么型号，乐聚可以说交付了哪台机器人，松延可以说 Bumi 定价多少。穹彻说的是大脑、工具链和数采系统，收入确认和客户价值更隐性。
第二，通用平台容易变成重项目制交付。如果每个场景都要深度定制硬件、数据、模型和部署，平台复用性就会被项目制吞掉。穹彻必须证明 AnySkill 和 Toolchain 真的降低边际交付成本。
第三，客户侧证据还没跟上融资叙事。多轮“数亿元”融资、红杉、阿里、C资本、Sea Limited 的背书已经很强，但一级市场最终仍要看客户愿不愿意持续付费。
4. 三个未来剧本
最可能剧本：穹彻继续以具身大脑、工具链和数据采集系统为核心，在家庭服务、零售药房、酒店洗衣、食品加工和科研教育场景做样板客户。它不会变成典型整机本体公司，但会成为若干本体厂商和场景客户的智能层供应商。融资和生态合作继续强于收入透明度。
最危险剧本：穹彻的跨场景演示很强，但真实客户交付被大量定制化拖慢；本体公司自研大脑，大模型厂商下沉机器人，垂直软件公司抢走更快 ROI 的工业和服务客户。公司陷入“技术很先进、项目很重、平台复用不足”的中间层困境。
最乐观剧本：CoMiner/RoboPocket 打开低成本数据采集，Toolchain 成为多家机器人公司和数采中心的开发基础设施，Noematrix Brain 在多个商业场景完成可复购部署。那穹彻会从“具身大脑创业公司”升级为“机器人智能开发平台”，其价值不来自卖多少台机器人，而来自成为不同机器人学习、训练和部署的共同底座。
结构化关键事实
| fact | source | date | entity | evidence_level | wiki_import_note |
|---|---|---|---|---|---|
| 穹彻智能主体为上海穹彻智能科技有限公司，品牌为 Noematrix | 官方融资稿、投资界报道、工商转述 | 2024-09 至 2025-12 | 穹彻智能 | A/B | 公司页主体采用该口径 |
| 公司成立于 2023 年 11 月，由非夕科技集团战略孵化 | 官方 Pre-A 融资稿、投资界报道 | 2024-09-06 | 穹彻智能/非夕科技 | A/B | 写入公司来源和产业方人才/孵化关系 |
| 卢策吾和王世全为核心联合创始人 | 官方 Pre-A+ 融资稿、投资界报道 | 2024-09/2024-12 | 卢策吾/王世全 | A/B | 可建人物页 |
| Noematrix Brain 是具身智能大脑系统，提供以力为中心的具身智能大模型、原子技能库、基础软件框架和工具链 | Noematrix Brain 官网 | 2026-05-17访问 | 穹彻智能 | A | 技术路线核心 |
| Noematrix Toolchain 打通数据采集、数据管理、模型训练、功能部署 | Toolchain 官网 | 2026-05-17访问 | 穹彻智能 | A | 数据/工具链页面可引用 |
| AnySkill 包括抓取、折叠、刮削、打开、舀取、整理等原子技能 | AnySkill 官网 | 2026-05-17访问 | 穹彻智能 | A | 技能库条目 |
| 2024-06-04 与国家高端智能化家用电器创新中心共建具身智能场景验证联合实验室 | 穹彻官方新闻 | 2024-08-20发布 | 穹彻智能/国创中心 | A | 高校/产业合作关系页 |
| 2024-09 完成天使轮和 Pre-A 轮，合计数亿元人民币 | 官方融资稿、投资界 | 2024-09-06 | 穹彻智能 | A/B | 融资表保留原文 |
| 2024-12 完成数亿元 Pre-A+，红杉中国领投 | 官方融资稿 | 2024-12-05 | 穹彻智能/红杉中国 | A | 融资表 |
| 2025-04 完成数亿元 Pre-A++，盛宇投资、清科创投、嘉御资本、云启资本、上海科创集团等加入 | 官方融资稿 | 2025-04-10 | 穹彻智能 | A | 融资表 |
| 阿里投资官稿回溯提到 Pre A+++ 轮，但未披露独立公告、金额、时间和投资方 | 官方新闻 | 2025-10-17 | 穹彻智能 | A/C | 作为融资待核验项，不并入累计 |
| 2025-10 获阿里巴巴集团投资 | 官方新闻、证券时报工商转述 | 2025-10-17/2025-12-09 | 阿里巴巴/穹彻智能 | A/B | 互联网巨头投资关系，不等同订单 |
| 2026-02 完成数亿元 A 轮，C资本领投，Sea Limited、普华资本等跟投 | 官方融资稿 | 2026-02-10 | 穹彻智能 | A | 最新融资 |
| 与优必选等头部人形机器人企业、地方大型数采中心及跨国数采基地达成战略合作 | 官方 A 轮融资稿 | 2026-02-10 | 穹彻智能/优必选 | A/C | 需合作方侧核验 |
| 穹彻与上海交通大学人工智能学院团队建立深度合作关系，并与卢策吾团队联合研发 RoboPocket | 穹彻技术探索页、上海交通大学新闻学术网 | 2026-01-15/2026-05-18访问 | 上海交通大学/穹彻智能 | A | 国内顶尖高校合作高置信 |
证据/来源表
| 编号 | 来源 | 类型 | 证据等级 | 支撑事实 | 访问日期 |
|---|---|---|---|---|---|
| S1 | 穹彻智能官网-关于公司 | 公司官网 | A | 新闻时间线、融资和合作入口 | 2026-05-17 |
| S2 | 穹彻智能完成 A 轮融资 | 公司官网 | A | 2026 A 轮、C资本、Sea、普华、Prosperity7、优必选/数采中心/智能药房等线索 | 2026-05-17 |
| S3 | 穹彻智能获阿里投资 | 公司官网 | A | 阿里投资、Pre A+++ 回溯口径、Brain 2.0、零售/家居头部企业合作线索 | 2026-05-18 |
| S4 | 穹彻智能完成数亿元 Pre-A++ 轮融资 | 公司官网 | A | Pre-A++、数采系统、近百套订单、家庭/食品场景 | 2026-05-17 |
| S5 | 穹彻智能 1 年内揽获 3 轮融资，红杉中国领投 | 公司官网 | A | Pre-A+、红杉、卢策吾/王世全背景、非夕协同、单场景百套订单 | 2026-05-17 |
| S6 | 穹彻智能完成 Pre-A 轮融资 | 公司官网 | A | 天使+Pre-A、成立时间、非夕战略孵化、技术路线、WAIC 2024 演示 | 2026-05-17 |
| S7 | 投资界：穹彻智能获数亿元天使轮及 Pre-A 轮两轮融资 | 创投媒体 | B | 投资方拆分、团队背景、AnyGrasp/RH20T/Open X Embodiment 线索 | 2026-05-17 |
| S8 | Noematrix Brain 官网 | 公司产品页 | A | 具身大脑定义、感知/规划/记忆/执行、实体世界大模型、行为大模型、标准硬件平台 | 2026-05-17 |
| S9 | Noematrix Toolchain 官网 | 公司产品页 | A | 数据采集、数据管理、模型训练、功能部署工具链 | 2026-05-17 |
| S10 | AnySkill 官网 | 公司产品页 | A | 原子技能库、抓取/折叠/刮削/打开/舀取/整理 | 2026-05-17 |
| S11 | 穹彻应用场景页 | 公司产品页 | A | 物流拣选、家庭服务、科研教育、食品加工、合作伙伴 Logo 线索 | 2026-05-17 |
| S12 | 穹彻亮相 2025 WAIC，发布 Brain 2.0 | 公司官网 | A | Brain 2.0、Object Concept Learning、RISE、海尔联合机器人、非夕平台演示 | 2026-05-17 |
| S13 | 穹彻与国家高端智能化家用电器创新中心战略合作 | 公司官网 | A | 具身智能场景验证联合实验室、国创中心、海尔/华为/科大讯飞生态 | 2026-05-17 |
| S14 | 上海交大：卢策吾团队联合穹彻研发 RoboPocket | 高校官网 | A | 上交大团队、RoboPocket、具身数据采集 | 2026-05-17 |
| S15 | 新浪财经/中国经营报：卢策吾回应商业化 | 媒体报道 | B | 商业化阶段、卢策吾公开表态、人才培养 | 2026-05-17 |
| S16 | 雷峰网：上海交大新跑出一家具身智能公司 | 科技媒体 | B/C | 早期成立、千万级融资线索、王世全董事长线索 | 2026-05-17 |
| S17 | 证券时报：阿里巴巴入股穹彻智能 | 权威媒体/工商转述 | B | 阿里入股、注册资本约 1615.88 万元、杭州灏月股东线索 | 2026-05-17 |
| S18 | RH20T Dataset | 数据集项目页 | A | RH20T 数据集存在和规模线索 | 2026-05-17 |
| S19 | 穹彻技术探索与创新 | 公司官网/技术页 | A | 与上海交通大学人工智能学院团队深度合作、论文与研究项目列表 | 2026-05-18 |
人工决策冲突
| 决策项 | A 口径 | B 口径 | 本报告建议 |
|---|---|---|---|
| 是否进入“具身智能本体 Top5”主榜 | 宽口径纳入：穹彻有软硬件一体方案和标准硬件平台，可作为“本体+大脑+数据”候选 | 窄口径降级：穹彻主线是具身大脑/工具链/数据闭环，不是整机本体公司 | 采用 B：降级为具身大脑/工具链/数据闭环平台，保留为关键模型层标的 |
| 融资累计是否用于排名 | 将多轮“数亿元”和 Pre A+++ 回溯口径按估算累计 | 逐轮保留原文，不估算累计；Pre A+++ 单列待核验 | 采用 B：不做精确累计，避免污染融资 Top5 |
| 阿里/Sea 是否写作客户合作 | 投资方具备业务协同，写作战略客户线索 | 只确认投资，不确认订单 | 采用 B：投资关系确定，客户关系待证 |
| 海尔、华为、科大讯飞关系是否并列写作合作方 | 都出现在国创中心生态材料中，可统一写合作网络 | 区分双边合作和生态共建 | 采用 B：海尔有联合机器人线索；华为/科大讯飞只写国创中心生态共建 |
一句话研究结论：穹彻智能是国内具身智能“具身大脑 + 数据采集 + 工具链”方向的强模型层标的，但不是严格本体公司；Top5 工作流中应降级为模型/平台层观察项，核心尽调变量是客户侧批量部署、可复购收入和跨本体复用能力。