帕西尼感知科技横纵分析报告
Source: 一级市场-具身智能本体/未导入-已验证/帕西尼感知科技_横纵分析报告.md Collected: 2026-05-18 Published: 2026-05-17
帕西尼感知科技横纵分析报告
研究对象：帕西尼感知科技
主体：帕西尼感知科技（深圳）有限公司
名单编号：52
方向：本体 / 具身智能整机 / 触觉传感与灵巧操作
报告日期：2026-05-17
摘要
帕西尼感知科技是国内具身智能公司里路线辨识度很高的一类：它不是从大模型公司、整机代工厂或四足平台长出来，而是从“触觉”这个过去长期被忽略的感知模态切入，再向多维触觉传感器、灵巧手、六维触觉人形机器人、数据工厂和具身大模型扩展。公司官网把自己定位为“全场景具身智能机器人企业”，核心技术覆盖多维触觉传感器、灵巧手、具身智能数据工厂、专用模型和人形机器人平台。[S1][S2]
从一级市场角度看，帕西尼最值得注意的不是单点产品，而是“触觉传感器 → 灵巧手 → 人形本体 → 触觉数据 → 具身模型”的闭环叙事。这个闭环如果跑通，它会比单纯卖灵巧手或单纯卖人形机器人更有战略纵深：触觉硬件带来数据入口，数据工厂把物理交互数据结构化，OmniVTLA 之类模型再把视觉、触觉、语言和动作连接起来，最后反哺机器人本体和行业应用。[S3][S4][S5]
融资上，公司公开可见的关键节点包括：2021 年获得奇绩创坛投资；2022 年完成近亿元 Pre-A 轮；2023 年完成数千万元 Pre-A 及加轮；2024 年完成数亿元 A 轮及 A1 轮；2025 年获得比亚迪超亿元战略投资，6 月完成 TCL 创投、尚颀资本、商汤国香等参与的新一轮 A 系列融资，8 月又完成京东战略领投的新一轮 A 系列融资；2026 年 3 月完成超 10 亿元 B 轮，媒体称投后估值超过 100 亿元。[S6][S7][S8][S9][S11][S19][S20][S21][S22]
合作网络方面，公开资料能确认的强关系主要集中在三类：第一，产业资本和战略股东，覆盖比亚迪、京东、TCL、北汽产投、新奥资本、南山战新投、优利德等；第二，产品/平台合作，腾讯云在开发者社区披露帕西尼云智一体具身智能系统案例，2026 年又有媒体称帕西尼与京东云、腾讯云、百度智能云合作推出数据云商城；第三，学术渊源，创始团队与早稻田大学菅野实验室、人形机器人研究传统关系较深，但“早稻田大学与帕西尼公司存在正式联合研发/投资关系”暂未检索到一手证据。[S13][S15][S19][S20][S22][S24]
我的一句话判断是：帕西尼应从“纯机器人本体数据库”降级为“触觉传感/灵巧手/具身感知核心零部件 + 示范人形本体”口径；它的真正胜负手不在是否能做出人形机器人样机，而在能否把触觉硬件优势转化为可规模复用的数据资产和稳定行业订单。当前最大风险是：触觉闭环叙事很完整，但客户订单、收入规模、毛利率、量产可靠性、模型泛化能力仍缺少足够公开硬证据。
研究口径
本报告聚焦一级市场研究，不把公司宣传口径直接等同于经营事实。证据优先级如下：
| 等级 | 含义 | 本报告用法 |
|---|---|---|
| A | 公司官网/官方新闻、政府/高校官网、上市公司或监管文件 | 主体、产品、重要发布、政府入选、公开合作的主依据 |
| B | 权威媒体原创报道、财经媒体、产业媒体采访 | 融资、估值、商业化、团队背景的交叉验证 |
| C | 工商聚合、创投数据库、展会报道、转载稿 | 只作为线索；不单独支撑强判断 |
合作网络按五类拆分：投资方/股东、客户/订单、产业合作、技术/联合研发、高校/科研渊源。Logo 墙、展会同台、生态伙伴不直接等同于订单或收入；投资关系也不直接等同于客户关系。
本报告特别检查四类关系：上市公司、产业巨头、互联网巨头、国内外顶尖高校/科研机构。没有检索到可确认合作的地方，会明确写“未检索到可确认合作”，不补故事。
主体核验
| 项目 | 核验结果 | 证据 |
|---|---|---|
| 公司简称 | 帕西尼感知科技 / 帕西尼机器人 / Paxini | 官网域名、产品页与多篇融资报道均使用“帕西尼感知科技”或“帕西尼机器人”口径。[S1][S6][S11] |
| 法定主体 | 帕西尼感知科技（深圳）有限公司 | 融资报道和公开工商聚合信息均指向该主体；本轮名单也采用该主体。[S6][S16][S19] |
| 成立时间 | 2021 年 | 36 氪项目页、IT 桔子项目页和多篇报道均写成立于 2021 年。[S6][S8][S16] |
| 总部 | 深圳 | 官网“深圳帕西尼感知科技有限公司”口径、深圳南山区重点场景入选信息均指向深圳。[S1][S17] |
| 创始人/CEO | 许晋诚 | 36 氪报道称创始人许晋诚为早稻田大学仿生机器人方向工学博士，曾在菅野实验室从事人形机器人触觉感知、灵巧操作与力控制等研究。[S6] |
| 产品定位 | 多维触觉传感器、灵巧手、人形机器人、具身智能数据工厂、具身大模型 | 官网产品体系列示 TORA-ONE、PX-6AX GEN3、PXP-1080 传感器、DexH13 Gen2、PAXIS-SUPER EID Factory、OmniVTLA 相关能力。[S1][S2][S3][S4][S5][S23] |
| 名单方向 | 降级为“触觉传感/灵巧手/具身感知核心零部件 + 示范人形本体” | 公司已发布 TORA-ONE，并公开销售/展示 TORA 系列，但公开订单、交付量和整机规模化收入证据弱于典型本体公司；本报告不再按纯人形本数据库同口径处理。[S2][S18][S23] |
主体核验没有发现明显冲突。需要注意的是，“帕西尼感知科技”“帕西尼机器人”“Paxini”在报道中混用；本报告采用法定主体“帕西尼感知科技（深圳）有限公司”，品牌简称写“帕西尼感知科技”。
纵向发展
2021：从触觉和人形机器人研究传统里长出来
帕西尼成立于 2021 年。公开报道给出的创始背景很明确：许晋诚博士毕业于日本早稻田大学，研究方向包括仿生机器人、人形机器人触觉感知、灵巧操作与力控制，曾在菅野实验室参与面向生活服务机器人的分层分布式多模态全身触觉感知系统和人形机器人平台研究。[S6]
这段学术来源很重要。早稻田大学是全球人形机器人研究史里的重要节点，早稻田大学官网回顾其 WABOT 项目时，将 WABOT-1 描述为 1973 年完成的全尺寸人形智能机器人之一，WABOT-2 则是面向键盘演奏的人形机器人系统。[S15] 这并不等于早稻田大学投资或孵化了帕西尼，但解释了帕西尼为什么一开始就把“触觉 + 人形机器人”放在公司底层问题里，而不是只做一个便宜夹爪或单一传感器。
公司早期选择触觉，是一个不太讨巧但很有后劲的方向。机器人行业过去几年最热的词是视觉、语言、VLA、人形本体，触觉一直更像底层配套。但物理世界里的操作问题绕不开触觉：抓软物、拧瓶盖、插拔、装配、检测表面、估计摩擦和受力，单靠摄像头很容易失真。帕西尼的出发点就是补这个缺口。
2021 年，帕西尼获得奇绩创坛投资。36 氪项目页和后续报道均把奇绩创坛列入早期投资方。[S6][S16] 这轮资金规模公开信息不足，但它奠定了公司早期创业身份：AI 与硬件交叉的机器人公司，而不是传统传感器厂商。
2022：近亿元 Pre-A，确立“触觉传感器 + 灵巧手”的产品底座
2022 年 12 月，36 氪报道帕西尼完成近亿元 Pre-A 轮融资。报道称，本轮由 MPlus HK I Limited 领投，光跃投资、盈富泰克跟投，老股东奇绩创坛超额跟投；资金主要用于触觉传感器量产化落地、自有数字化传感器工厂建设和多样化全球市场渠道搭建。[S6]
这篇报道提供了几个对后续判断很关键的细节。
第一，公司当时的核心产品不是人形整机，而是高精度视触觉多维度传感器 PX-6AX、可独立安装的指尖触觉传感器单元 DIGIT-360，以及集成多个触觉传感器的高精度多维度灵巧手 DexH5。[S6]
第二，公司把服务对象分为两类：一类是科研机器人和机器人厂商，另一类是工业、汽车、医疗、美妆、教育等行业用户。报道列出的行业包括汽车、机器人、3C 工业检测、金属板材、材料表面处理和医疗美容。[S6] 这说明帕西尼早期商业化不是只靠“人形机器人梦想”，而是试图用触觉传感器先进入检测、测量和操作场景。
第三，报道里提到创始团队来自早稻田大学、东京大学、帝国理工学院、清华大学、浙江大学、华中科技大学、中科院、华为、海康威视等。[S6] 这属于人才来源，不等同于公司与这些高校/企业存在正式合作。本报告在合作网络里单独列为“高校/科研渊源”。
2023：Pre-A+ 与数字化工厂，开始把触觉硬件做成平台
2023 年，帕西尼连续完成数千万元 Pre-A 轮及加轮融资。36 氪报道显示，公司围绕多维度大阵列触觉传感器延展出 PXR 机器人力矩关节模组、PX-6AX、PX-3A、DexH5 和 Tora 等产品，试图把触觉能力从单一部件扩展到人形机器人系统。[S7]
这轮融资比金额更重要的是方向：量产和平台化。触觉传感器如果只是实验室器件，很难成为一级市场里的大公司故事；只有在成本、可靠性、标定、数据采集、行业适配上跑通，才可能变成机器人产业链的关键节点。
同一时期，帕西尼开始频繁把“多维触觉”和“具身智能数据”放到一个体系里。官网当前的 PAXIS-SUPER EID Factory 页面称，该系统以“分布式超级具身智能数据工厂”形态，用 PAXINI 感知与智能体技术生成高质量机器人交互数据，可用于具身大模型训练、泛化任务和复杂操作。[S5] 该页面是当前官网材料，不一定代表 2023 年已全部完成，但能看出公司产品叙事从硬件卖点逐步迁移到数据基础设施。
2023 年也可以看作帕西尼从“传感器公司”走向“具身智能基础设施公司”的过渡期。它还没有进入大众视野，但已经在搭一条更长的链路：传感器采集触觉，灵巧手执行操作，数据系统组织交互样本，模型学习物理规律。
2024：A 系列密集融资，产业资本开始进入
2024 年是帕西尼融资节奏明显加快的一年。
4 月，36 氪报道帕西尼完成数亿元 A 轮及 A1 轮融资。其中新奥资本为 A 轮领投方，A1 轮为北汽产投、南山战新投、盈富泰克联合投资；报道还称，公司自 2023 年世界机器人大会发布 TORA 系列以来，以多维度触觉传感器 PX-6AX 的规模化量产为入口，突破人形机器人多模态触觉感知能力。[S8]
这轮融资的产业含义很直接：北汽产投和南山战新投进入，说明汽车产业资本和深圳地方产业基金开始关注触觉和灵巧操作能力。汽车场景可能包括智能制造、装配、检测、座舱/服务机器人、汽车机器人生态等，但公开报道没有披露具体订单。
原报告写到 2024 年 12 月 A+ 轮、估值超 70 亿元和多维触觉传感器市占率超 70%。本次复核没有找到可打开的一手或权威媒体原文；原来源表中的 S10 链接实际指向蓝箭航天融资新闻，不能支撑帕西尼 A+ 轮、估值和市占率判断。因此这组口径降级为“待核验线索”，不得继续作为已确认事实使用。[S10]
这里需要更谨慎。2024 年可确认的公开节点是数亿元 A 轮及 A1 轮；“估值超 70 亿元”和“市占率超 70%”缺少本次可复核来源，只能进入冲突与未确认事项。更稳妥的判断是：到 2025 年比亚迪、TCL/商汤/尚颀、京东等产业资本连续进入后，帕西尼才被公开市场进一步重估为高估值具身感知资产。[S19][S21][S22]
2025：比亚迪战投、A4 融资、六维触觉人形机器人和数据工厂
2025 年，帕西尼产品叙事进一步从“部件”走向“整机 + 数据 + 模型”。
公司官网产品页显示，TORA ONE 是帕西尼的多维触觉人形机器人，官网参数包括 1.46m-1.86m 动态化自适应身高、53 个总自由度、2280 颗自研高精度 ITPU 多维触觉传感单元、6840 路触觉信号、5 个 RGB 相机和 2 个 RGBD 相机、激光 SLAM 自主导航、8 小时续航等。[S2] 原报告中“1.78 米、75kg、44 个自由度、100 TOPS、41 个六维力/触觉传感器”的组合未能在本次打开的官网页面复核，已删除。上述参数仍属于公司官网产品规格口径，需后续通过客户部署、第三方评测或采购文件验证。
公司官网还展示 DexH13 Gen2 灵巧手，称其为 20 自由度、13 自由度驱动、集成 8 个 PXP-1080 传感器和 3840 个多维触觉感知阵列的灵巧手，可支持 15kg 双手搬运、抓取瓶子、鸡蛋、樱桃番茄等物体。[S4] PXP-1080 触觉传感器页面则列出 480 个传感像素、三轴触觉感知、光学触觉测量、毫米级分辨率等特征。[S3]
这条产品线的关键是“感知密度”。很多人形机器人公司可以做出手的外形，但手指上的感知、力控、材料、稳定性和标定会决定它能不能长期做细操作。帕西尼想把触觉能力从单个传感器扩到整手、整臂、全身，从而在本体层面形成差异化。
2025 年 4 月，比亚迪对帕西尼进行超亿元战略投资。21 世纪经济报道/新浪财经报道称，记者从帕西尼处获悉，比亚迪股份有限公司已完成对帕西尼的战略投资；投中网进一步称，投资金额为数亿元，并称比亚迪看中其 6D 霍尔阵列式触觉传感技术。[S19][S20] 这比“比亚迪关联方股东线索”更硬，是可以写入合作网络的公开产业资本关系。但它仍然不等同于比亚迪工厂已规模采购帕西尼机器人。
2025 年 6 月，帕西尼又完成新一轮 A 系列融资。新浪财经报道，本轮投资方包括 TCL 创投、毅达资本、尚颀资本、基石资本、商汤国香、中信里昂、湖南财信产业基金、钧犀资本等，累计融资金额达数亿元人民币，资金用于触觉感知核心技术迭代、具身智能多模态数据规模化采集、具身智能大模型研发和产线扩张。[S21] 这轮常被市场称为 A4 轮或新一轮 A 系列融资，说明帕西尼在进入 B 轮之前，已经完成从北汽、比亚迪到上汽/TCL/商汤相关资本的产业股东扩展。
2025 年 8 月，帕西尼完成京东战略领投的新一轮 A 系列融资。新京报贝壳财经/东方财富报道称，本轮由京东战略领投，浦耀信晔、宏兆基金、张科垚坤、上市公司新国都、北京昌平先进能源制造产业直投基金、财鑫资本、复琢投资跟投，老股东湖南财信产业基金、钧犀资本、TCL 创投、毅达资本持续加码；帕西尼在 4 个月内融资近 10 亿元人民币。[S22] 每日经济新闻披露，新国都在投资者互动平台确认“公司近期投资了帕西尼感知科技，本轮投资由京东战略领投”。[S25] 这比“京东参与 B 轮”的原写法更符合公开资料：京东首先应写为 2025 年 A 系列战略领投方，而非 2026 年 B 轮投资方。
公开场景方面，南山区政府新闻报道显示，帕西尼在深圳展会上展示触觉灵巧手 DexH13 和“深圳之眼”地铁人形机器人 TORA-ONE，并称公司成立于 2021 年、坐落于南山区，致力于全场景应用触觉数字化与触感技术。[S17] 这是政府侧可核验的场景展示证据，但它更像示范项目和展会应用，不等同于大规模商业订单。
腾讯云开发者社区 2025 年文章则以帕西尼为案例，介绍“云智一体”具身智能系统，提到帕西尼通过腾讯云 TKE、Serverless CloudBase、CloudBase AI ToolKit 等能力承载大规模数据处理、模型训练和推理服务，并提到 OmniVTLA 模型面向视觉、触觉、语言和动作融合。[S13] 该页面来自腾讯云开发者社区，可信度高于普通转载，但仍需区分：它证明腾讯云与帕西尼在云基础设施/具身系统案例层面存在公开关系，不等同于腾讯集团投资或大额采购。
2026：超 10 亿元 B 轮，把触觉公司推上“百亿估值整机玩家”牌桌
2026 年 3 月，帕西尼完成超 10 亿元 B 轮融资。投资界报道显示，本轮由黄浦江资本、凯泰资本、信安资本领投，某规模数百亿元的知名双币基金、珠海科技产业集团、善达资本、海川基金等联合投资，北京某知名国资平台、广州市新兴基金、上市公司优利德、知来资本、LEO LION、南岭基金、相城金控等跟投，毅达资本等老股东继续加码；媒体称公司估值超 100 亿元。财联社/科创板日报也披露了相近的领投方和估值破百亿口径。[S11][S26]
这一轮融资改变了帕西尼的竞争位置。它不再只是“触觉传感器公司”或“灵巧手供应商”，而是被一级市场放进具身智能整机 Top5 叙事里，和宇树、智元、星动纪元、银河通用、众擎等玩家一起比较。
更重要的是投资方结构。京东代表互联网/供应链/物流和零售场景，但公开节点是 2025 年 A 系列战略领投；比亚迪、TCL、北汽产投、尚颀资本、新奥、南山战新投、新国都、优利德和地方国资代表汽车、制造、消费电子、支付终端、能源、检测仪器和地方产业资源。即便这些投资关系暂未转化为已披露订单，它们也构成了帕西尼后续试点场景和行业资源的入口。
但估值越高，验证压力越大。2026 年的核心问题已经不是“帕西尼有没有触觉技术”，而是“触觉技术能不能变成可持续商业收入”。如果它能证明触觉传感器、灵巧手、数据工厂和人形本体在汽车、物流、工业检测、商业服务等场景形成可复制订单，百亿估值才有经营基础；如果多数关系仍停留在展会、示范和生态合作，估值就会过早透支。
融资历史表
| 时间 | 轮次 | 金额 | 投资方 | 证据等级 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 2021 | 早期/种子 | 未披露 | 奇绩创坛 | B/C | 36 氪项目页和后续报道均列为早期投资方；金额未披露。[S6][S16] |
| 2022-12 | Pre-A | 近亿元人民币 | MPlus HK I Limited 领投；光跃投资、盈富泰克跟投；奇绩创坛超额跟投 | B | 36 氪报道，资金用于触觉传感器量产、自有数字化传感器工厂和全球渠道。[S6] |
| 2023 | Pre-A 及加轮 | 数千万元人民币 | 盈富泰克等 | B | 36 氪报道“连续完成数千万元 Pre-A 轮及加轮融资”；具体拆分金额需进一步核验。[S7] |
| 2024-04 | A / A1 | 数亿元人民币 | A 轮由新奥资本领投；A1 轮由北汽产投、南山战新投、盈富泰克联合投资 | B | 36 氪/新浪报道，资金用于产品迭代、批量化交付和商业拓展。[S8][S9] |
| 2024-12 | A+ | 未复核 | 原报告称南山战新投领投；杭实产投、财智创赢、基石资本跟投；盈富泰克、新奥资本继续跟投 | 待核验 | 本次未找到可支撑原写法的可打开来源；原 S10 链接错误，不能作为估值超 70 亿元、市占率超 70% 的证据。[S10] |
| 2025-04 | 战略投资 | 超亿元/数亿元人民币 | 比亚迪 | B | 多家权威媒体报道，投中网称这是比亚迪在具身智能领域的重要单笔投资，具体持股比例需工商核验。[S19][S20] |
| 2025-06 | 新一轮 A 系列 / A4 | 数亿元人民币 | TCL 创投、毅达资本、尚颀资本、基石资本、商汤国香、中信里昂、湖南财信产业基金、钧犀资本等 | B | 新浪财经报道，资金用于触觉技术迭代、数据采集、具身大模型和产线扩张。[S21] |
| 2025-08 | 新一轮 A 系列 | 4 个月内融资近 10 亿元人民币口径 | 京东战略领投；浦耀信晔、宏兆基金、张科垚坤、新国都、北京昌平先进能源制造产业直投基金、财鑫资本、复琢投资跟投；湖南财信产业基金、钧犀资本、TCL 创投、毅达资本持续加码 | B/A | 新京报贝壳财经/东方财富报道；新国都投资者互动平台确认近期投资且本轮由京东战略领投。[S22][S25] |
| 2026-03 | B | 超 10 亿元人民币 | 黄浦江资本、凯泰资本、信安资本领投；某知名双币基金、珠海科技产业集团、善达资本、海川基金等联合投资；北京某国资平台、广州市新兴基金、上市公司优利德、知来资本、LEO LION、南岭基金、相城金控等跟投；毅达资本等老股东加码 | B | 投资界、财联社/科创板日报均称估值超/冲破 100 亿元。需后续工商/公告确认具体持股与付款节奏。[S11][S26] |
融资口径判断：帕西尼从 2022 年 Pre-A 到 2026 年 B 轮的公开融资节奏很密，累计公开报道金额至少包含“近亿元 + 数千万元 + 2024 年 A/A1 数亿元 + 2025 年比亚迪超亿元/数亿元战略投资 + 2025 年 6 月 A 系列数亿元 + 2025 年 8 月 4 个月内融资近 10 亿元口径 + 2026 年 B 轮超 10 亿元”。但不同媒体对轮次命名存在 A1/A+/A4/新一轮 A 系列混用，不能机械加总。当前最稳妥写法是“2026 年 B 轮单轮超 10 亿元，媒体称投后估值超 100 亿元；2025 年比亚迪战略投资、TCL/商汤/尚颀等 A 系列融资、京东战略领投 A 系列融资均为公开报道的产业资本加码节点”。
合作网络表
投资方/股东
| 类型 | 相关方 | 关系 | 时间 | 证据等级 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 互联网/供应链巨头 | 京东集团 | 2025 年新一轮 A 系列战略领投方 | 2025-08 | B | 可对应物流、零售、供应链和仓储场景；后续数据云商城有京东云合作报道，但具体采购金额仍未披露。[S22][S24] |
| 上市公司/支付终端 | 新国都 | 2025 年 A 系列投资方 | 2025-08 | A/B | 新国都在投资者互动平台确认近期投资帕西尼，本轮由京东战略领投。[S25] |
| 上市公司/仪器仪表 | 优利德 | 2026 年 B 轮跟投方 | 2026-03 | B | 作为上市公司产业方进入 B 轮；未见订单或联合研发公告。[S11] |
| 制造/消费电子 | TCL 创投 | 2025 年 6 月 A 系列投资方、2025 年 8 月老股东持续加码 | 2025 | B | 产业资本关系明确；订单和联合研发未检索到可确认一手证据。[S21][S22] |
| 汽车产业 | 比亚迪、北汽产投、尚颀资本/上汽相关资本 | 比亚迪 2025 年超亿元/数亿元战略投资；北汽产投参与 A1；尚颀资本参与 2025 年 A 系列融资 | 2024-2025 | B | 投资关系明确；科技日报称比亚迪等已规模化应用，但未披露合同、项目名称和部署量，降级为待核验客户线索。[S8][S9][S19][S20][S21][S27] |
| 能源/产业资本 | 新奥资本 | A 轮领投；原报告称 A+ 继续出现但本次未复核 | 2024 | B/待核验 | A 轮可确认；后续轮次是否继续跟投需工商或权威报道复核。[S8] |
| 金融/国资/地方基金 | 黄浦江资本、凯泰资本、信安资本、珠海科技产业集团、善达资本、海川基金、广州市新兴基金、相城金控、南山战新投等 | 多轮投资或跟投 | 2024-2026 | B | 有利于资金与地方场景资源，但不等同商业化收入。[S8][S11][S26] |
| 早期 VC/财务投资 | 奇绩创坛、光跃投资、盈富泰克、毅达资本等 | 多轮投资或老股东加码 | 2021-2026 | B/C | 早期融资和连续跟投关系明确，具体持股比例需工商核验。[S6][S7][S11][S22] |
客户/订单
| 类型 | 相关方 | 关系 | 时间 | 证据等级 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 政务/公共/展会场景 | 深圳南山区、深圳展会/地铁商业场景 | 南山区政府报道帕西尼触觉灵巧手和 TORA-ONE 展示，提及“深圳之眼”地铁人形机器人 TORA-ONE | 2025 | A/B | 政府新闻可核验，但未披露合同金额和验收结果。[S17] |
| 机器人整机生态 | 商汤大晓机器人 | 商汤官网称大晓在硬件领域与 Insta360、卧龙电驱、帕西尼等深度绑定 | 2025 | A | 可确认为生态/硬件合作线索；具体供货金额未披露。[S12] |
| 工业/汽车/医疗/教育等行业客户 | 未披露具体客户名单 | 多篇报道称产品用于汽车、3C、医疗美容、工业检测、教育科研等 | 2022-2024 | B | 行业方向可采用；具体客户和订单未公开，不能写成已确认客户。[S6] |
| 比亚迪、京东等产业方 | 科技日报称已规模化应用 | 科技日报 2026 年 3 月报道称比亚迪、京东等已将帕西尼技术规模化应用于汽车产线、物流分拣、3C 制造等核心生产场景 | 2026 | B/待核验 | 该说法强于普通转载，但未披露具体合同、采购金额、部署量、验收方；与其他公开资料“订单细节缺失”形成待核验事项。[S27] |
| 京东/TCL/新奥等投资方 | 未检索到可确认订单明细 | 投资关系明确，但采购金额、项目名称或联合产品未确认 | 2024-2026 | B | 后续尽调应重点查合同、试点和采购文件。 |
产业合作
| 类型 | 相关方 | 关系 | 时间 | 证据等级 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 云基础设施/具身智能系统 | 腾讯云 | 腾讯云开发者社区以帕西尼为案例，介绍其使用 TKE、CloudBase、Serverless 等构建云智一体具身智能系统 | 2025 | B | 可确认为公开技术案例；未见腾讯投资或采购证据。[S13] |
| 数据云商城/云服务 | 京东云、腾讯云、百度智能云 | 极客公园称帕西尼携手三家云服务商推出全模态具身智能数据云商城 | 2026 | B | 属媒体报道的产业合作和销售渠道线索，需公司/云厂商一手公告或合同验证。[S24] |
| AI 生态/机器人本体 | 商汤/大晓机器人 | 硬件伙伴线索；商汤国香参与 2025 年 A 系列融资 | 2025 | A/B | 对帕西尼触觉和硬件能力有生态放大价值；未复核到“商汤集团参与 B 轮”证据。[S12][S21] |
| 广东具身智能生态 | 广东省具身智能机器人创新中心、高交会展区企业 | AIRS 报道称众擎、乐聚、帕西尼等十余家企业共同参展 | 2024 | B/C | 展会同台和生态参与，不等同正式联合研发或订单。[S18] |
技术/联合研发
| 类型 | 相关方 | 关系 | 时间 | 证据等级 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 具身大模型/数据 | 帕西尼内部 OmniVTLA、PAXIS-SUPER EID Factory | 公司官网和腾讯云案例均指向视觉、触觉、语言、动作融合路线 | 2025-2026 | A/B | 目前主要是公司/合作案例口径，需外部 benchmark 或客户验证。[S5][S13] |
| 论文/学术验证 | 上海交通大学、浙江大学 | 极客公园报道称帕西尼与上海交通大学、浙江大学联合发表 RoboPaint 相关论文，用于验证其数据采集与重定向方案 | 2026 | B/待核验 | 目前来源为媒体报道，未在本次校对中核验到论文原文、作者列表和单位署名，不能写成正式长期校企合作。[S24] |
| 联合研发机构 | 未检索到可确认第三方联合实验室 | 未找到与清华、北大、早稻田、港科大等高校的正式联合实验室/联合研发公告 | 2026-05-17 检索 | - | 创始团队学术渊源明确；上海交大/浙大论文线索需原文核验后再升级。 |
高校/科研渊源
| 类型 | 相关方 | 关系 | 时间 | 证据等级 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| 海外顶尖高校/机器人研究传统 | 早稻田大学、菅野实验室 | 创始人许晋诚博士研究经历与人形机器人/触觉感知研究相关 | 创业前 | B/A | 许晋诚经历来自 36 氪报道；早稻田 WABOT 历史来自早稻田大学官网。不是公司合作证据。[S6][S15] |
| 国内外高校人才来源 | 东京大学、帝国理工学院、清华大学、浙江大学、华中科技大学、中科院等 | 36 氪报道称团队成员来自上述机构 | 创业团队 | B | 人才来源可用；未检索到这些机构与帕西尼的正式合作公告。[S6] |
| 国内高校正式合作 | 上海交通大学、浙江大学论文线索待核验；其他正式合作未确认 | 搜索得到媒体报道的 RoboPaint 论文线索，但未核验到论文原文；未获得清华/北大等正式合作公告 | 2026-05-17 检索 | 待核验 | 后续可继续查论文、专利、项目申报和政府联合实验室。[S24] |
横向对比
对比对象选择
帕西尼不适合只和纯人形本体公司比，也不适合只和灵巧手公司比。它站在两个赛道的交界处：
- 与宇树科技、智元机器人、星动纪元、众擎机器人、银河通用等相比，它的整机出货和品牌声量不一定领先，但触觉感知和灵巧操作路线更鲜明。
- 与因时机器人、傲意科技、灵心巧手等灵巧手/触觉/末端执行器公司相比，它的野心更大，已经把自己推向人形整机、数据工厂和具身大模型平台。
所以本报告采用“双坐标”比较：横轴看整机能力，纵轴看触觉/灵巧操作深度。
| 公司 | 主路线 | 帕西尼相对位置 |
|---|---|---|
| 宇树科技 | 四足/人形本体量产，低成本工程和出货规模 | 宇树强在本体工程、量产和品牌；帕西尼强在触觉模态和灵巧操作，但整机出货证据弱于宇树。 |
| 智元机器人 | 人形本体、数据采集、具身模型、产业生态 | 智元更像“大平台型整机公司”；帕西尼更像“触觉优先的垂直整合公司”。 |
| 星动纪元 | 清华系人形机器人，运动控制和整机平台 | 星动纪元强在学术/运动控制叙事；帕西尼差异点是触觉传感器和灵巧手。 |
| 银河通用 | 轮式双臂、商业场景、具身大脑 | 银河通用更强调商业服务和空间智能；帕西尼更强调触觉数据和物理交互。 |
| 因时机器人 | 灵巧手和微型伺服电缸量产 | 因时像“工业品化手部执行器公司”；帕西尼则把触觉、灵巧手和整机打包成闭环。 |
与宇树科技：一个从本体规模切入，一个从触觉密度切入
宇树的优势是可购买、可传播、可量产。它从四足机器人打出低成本工程路线，再切入人形机器人，已经在出货、供应链、品牌和上市路径上形成优势。帕西尼目前没有公开看到类似宇树那样的大规模出货与收入文件证据。
帕西尼的优势在另一侧：触觉密度和手部操作。TORA ONE 官网规格强调 2280 颗自研高精度 ITPU 多维触觉传感单元和 6840 路触觉信号，DexH13 Gen2 则强调 3840 个多维触觉感知阵列。[S2][S4] 如果人形机器人下一阶段竞争从“能走、能跳、能表演”转向“能稳定抓、拧、装、插、检测、交互”，帕西尼的触觉路线会更有价值。
但这也是风险。宇树的能力容易被市场验证：价格、销量、客户、招股书。帕西尼的能力验证更难：触觉传感器是否可靠，灵巧手是否耐用，数据是否真的提升模型泛化，客户是否愿意为触觉增量付费。这些都需要行业场景里的长周期验证。
与智元机器人：平台生态 vs 触觉闭环
智元机器人更像一个平台型玩家：整机、开源生态、供应链、数据采集、行业应用都在铺。它的优势是生态位高、资源集中、产业合作广。帕西尼则更像一个有明确技术纵深的专门化玩家。
在投资判断里，两者对应不同风险收益结构。智元如果成功，可能成为具身智能通用平台；失败风险在于多线推进带来的组织和商业化复杂度。帕西尼如果成功，可能在“触觉 + 灵巧操作 + 数据”这条关键链路上成为基础设施；失败风险在于整机平台不够强，触觉技术变成被整机厂压价采购的部件。
帕西尼要避免的结局，是从“触觉闭环公司”退化成“高估值传感器供应商”。它必须证明自己能掌握高价值数据和高毛利行业应用，而不只是卖硬件。
与星动纪元：学术运动控制 vs 物理接触智能
星动纪元的核心气质是清华系、运动控制和人形整机。它更容易在“人形机器人能不能高速、稳定、拟人运动”上获得市场关注。帕西尼的叙事更细：机器人和世界发生接触时，如何感知、调整和学习。
这两条路线并不冲突。真正成熟的人形机器人需要两者兼备：身体要能走，手要能干活，触觉要能反馈，模型要能理解任务。差异在于公司优先级。星动纪元看起来更像“先把身体和运动做强”，帕西尼则是“先把接触和触觉做深”。
对一级市场而言，帕西尼的优势是差异化更明显，不容易和一堆人形本体公司讲成同一个故事；短板是市场教育成本更高。投资人愿意为“人形整机”付高估值，但是否愿意长期为“触觉数据闭环”付高估值，要看 2026-2027 年的订单和场景验证。
与银河通用：商业服务场景 vs 触觉数据工厂
银河通用把机器人放进商超、药店、零售等商业服务场景时，重点是视觉理解、移动操作和任务执行。帕西尼也有商业场景示范项目，但公开资料里更强调触觉、灵巧手、数据工厂和全模态模型。
这说明两家公司对“具身智能落地”的想象不同。银河通用更像把机器人作为可部署的服务员工；帕西尼更像把机器人作为物理世界数据采集和操作学习的平台。
如果未来两三年，商业服务机器人先在导购、搬运、补货、简单抓取等场景放量，银河通用这类场景导向公司会更容易获得收入验证。如果高精度装配、复杂抓取、工业检测、医疗康复、仿生假肢等场景更快打开，帕西尼的触觉优势会更容易转化为订单。
与因时机器人：整机闭环 vs 工业品化部件
因时机器人是帕西尼非常好的镜像对照。因时长期从微型伺服电缸和灵巧手切入，优势是部件工业品化、稳定交付和头部本体客户供应链证据。帕西尼也有灵巧手和触觉传感器，但它把叙事抬到了人形本体和具身大模型。
这带来两种不同商业模式：
- 因时更像确定性更高的核心零部件供应商，价值来自量产、成本、交付和客户覆盖。
- 帕西尼更像风险更高、天花板也更高的垂直整合公司，价值来自触觉硬件、整机、数据和模型是否能形成正循环。
如果只看短期收入确定性，因时的客户侧采购证据可能更硬。如果看长期平台想象力，帕西尼的整机和数据工厂叙事更大。问题是，大叙事需要更强证据来托住估值。
横纵交汇洞察
1. 帕西尼今天的位置，是早期“触觉优先”选择带来的结果
很多人形机器人公司在 2023 年之后才开始补灵巧手和触觉。帕西尼不是补课，它的起点就是触觉。这一点决定了它在横向竞争中的特殊位置：它不一定是最会造便宜人形本体的公司，也不一定是最会做通用大模型的公司，但它在“机器人如何感知接触”这件事上更早下注。
这个历史选择有两个后果。好的后果是差异化强，能避开整机同质化；坏的后果是商业验证慢，因为触觉的价值只有在真实操作任务里才能完全显现。展会上抓鸡蛋、拿水果、做手势交互很容易传播，但一级市场真正该问的是：这些能力能否在工厂、仓储、医疗、康复、零售和服务场景里稳定产生收入。
2. 估值从技术稀缺性切换到商业兑现压力
2025 年比亚迪、TCL/商汤/尚颀、京东等产业资本密集加码，2026 年 B 轮投后估值超 100 亿元，这是帕西尼阶段跃迁的标志。[S11][S19][S21][S22] 原报告写到的 2024 年 A+ 轮估值超 70 亿元未能复核，应降级为待核验线索。[S10]
早期，投资人买的是技术稀缺性：多维触觉传感器、灵巧手、人形机器人、触觉数据。到了 B 轮后，投资人会更关心可量化经营指标：传感器/灵巧手出货量、TORA-ONE 交付量、行业客户复购、数据工厂收入、软件/模型订阅或项目收入、毛利率、售后成本、供应链良率。
帕西尼当前公开资料在技术和融资上很强，在经营质量上还不够透明。这不是否定公司，而是尽调重点。
3. 产业资本密度高，但“股东资源”还没有自动变成“订单网络”
帕西尼的投资方很好看：比亚迪、京东、TCL、尚颀资本/上汽相关资本、北汽产投、新奥、南山战新投、新国都、优利德、黄浦江资本、凯泰资本、信安资本等。[S8][S11][S19][S21][S22][S25] 这张表足够说明公司进入了产业视野。
但研究报告不能把“投资方”直接写成“客户”。比亚迪投资，不等于比亚迪工厂已规模部署；京东投资，不等于京东仓储系统已采购帕西尼机器人；商汤国香投资，不等于商汤集团已形成稳定采购。当前能确认的是投资关系、腾讯云系统案例、数据云商城合作报道、商汤大晓硬件合作线索和南山区展会/场景展示。科技日报称比亚迪、京东等已规模化应用于汽车产线、物流分拣、3C 制造，但缺少合同、部署量和验收细节，先写入待核验客户线索。[S12][S13][S17][S19][S24][S27]
4. 触觉数据工厂是最关键的中长期变量
如果帕西尼只是卖触觉传感器和灵巧手，它会和因时、傲意、灵心巧手等供应商竞争，最终进入成本、交付和客户关系的工业品逻辑。
如果它能把传感器铺到手、臂、全身，把真实操作中的力、滑移、接触、材质、动作和语言任务统一记录，再用 OmniVTLA 这类模型学习，它就不只是硬件公司，而是具身智能数据基础设施公司。[S5][S13]
这个判断很关键。具身智能的瓶颈之一不是缺少炫酷 demo，而是缺少大规模、高质量、带物理反馈的真实世界操作数据。视觉数据互联网上很多，触觉数据没有现成海洋。谁能低成本生产、标注、复用触觉交互数据，谁就可能在下一轮模型竞争中占据更稀缺的位置。
5. 三个未来剧本
最可能剧本：帕西尼先成为“触觉 + 灵巧手 + 示范整机”的高估值产业链公司。它会持续获得汽车、制造、零售、服务、科研和政府场景试点，B 轮股东提供场景入口，但收入增长需要几年验证。公司估值主要由技术稀缺性和产业资源支撑。
最乐观剧本：帕西尼的数据工厂跑通，触觉传感器和灵巧手进入多家头部整机厂供应链，TORA-ONE 在若干行业场景形成可复制部署，OmniVTLA 证明触觉数据能显著提升复杂操作泛化能力。此时它可能从部件/整机公司升级为“物理交互数据平台”。
最危险剧本：人形整机市场竞争过快同质化，触觉硬件被本体厂压价，数据工厂缺少足够客户和任务密度，B 轮股东资源停留在宣传层面。公司仍有技术价值，但百亿估值缺少收入和利润支撑。
证据/来源表
冲突与未确认事项
| 事项 | 当前情况 | 建议处理 |
|---|---|---|
| 2024 年 A+ 轮估值超 70 亿元 | 原报告引用的 S10 链接错误，实际为蓝箭航天新闻；本次未找到可复核原文 | 降级为待核验，不作为已确认估值 |
| B 轮投后估值超 100 亿元 | 投资界、财联社/科创板日报、科技日报均有报道，暂未见公司公告或工商估值文件 | 可引用为“媒体称”，不要写成官方确认估值 |
| 多维触觉传感器市占率超 70% | 原报告口径本次未复核到可打开原文，未见第三方市场报告原文 | 降级为待核验；尽调需追问统计口径、市场定义和样本范围 |
| 多维触觉传感器产线年产 2 亿颗以上 | 36 氪 A 轮报道披露，未见产能验收或实际出货数据 | 保留为“计划/产线口径”，不要等同实际出货 |
| 比亚迪关系 | 2025 年比亚迪超亿元/数亿元战略投资有多家媒体报道；但订单、联合研发和持股比例仍需工商及协议核验 | 可写“比亚迪战略投资”，不要写“比亚迪客户/规模部署” |
| 比亚迪/京东规模化应用 | 科技日报称比亚迪、京东等已将帕西尼技术规模化应用于汽车产线、物流分拣、3C 制造等核心生产场景，但未披露合同、部署量、采购金额和验收细节 | 写为“权威媒体待核验客户线索”，不要直接写成已确认大额订单 |
| 腾讯关系 | 腾讯云技术案例可确认；极客公园称腾讯云参与数据云商城合作；未见腾讯集团投资或采购公告 | 写“腾讯云技术/数据云合作线索”，不写“腾讯投资帕西尼” |
| 高校合作 | 创始人和团队学术来源明确；极客公园称帕西尼与上海交大、浙大联合发表 RoboPaint 论文，但本次未核验论文原文 | 区分“人才渊源”“论文线索”和“公司正式合作”；后续查论文、专利、项目 |
| 客户订单 | 政府场景入选、商汤大晓硬件伙伴、科技日报应用线索、行业应用方向可见，但大额订单、收入、回款和复购未披露 | 后续尽调必须索要客户清单、合同、回款、复购和售后数据 |
| TORA-ONE 交付量 | 官网有产品规格，未见公开交付量、单价、量产节奏 | 不写“已规模量产”，只写“已发布/官网展示” |
| OmniVTLA 效果 | 腾讯云案例与官网材料有模型叙事，缺少公开基准测试或客户验证 | 后续查 demo 任务集、成功率、泛化实验和数据规模 |
后续尽调问题
- 帕西尼 2024-2026 年收入结构如何拆分：触觉传感器、灵巧手、TORA-ONE、本体系统、数据工厂、软件/模型服务分别贡献多少收入？
- B 轮超 10 亿元是否已全部到账？各投资方持股比例、优先权条款、估值口径和对赌条件是什么？
- 京东、商汤、TCL、长安、北汽、新奥、联想等产业股东是否产生真实采购、联合开发或试点项目？每个项目金额、验收周期和复购情况如何？
- TORA-ONE 当前交付量、单价、量产良率、BOM 成本、售后故障率、客户类型是什么？
- DexH13 Gen2 与 PXP-1080 的实际出货量、主要客户、单价和毛利率如何？与因时机器人、傲意科技、灵心巧手等竞品相比，成本和可靠性处于什么位置？
- “多维触觉传感器市占率超 70%”的市场定义是什么？只统计机器人触觉传感器，还是包含工业检测、医疗、科研？第三方数据来源是谁？
- PAXIS-SUPER EID Factory 当前实际运行规模如何？采集多少小时、多少任务、多少实体对象、多少触觉/视觉/动作样本？
- OmniVTLA 是否有公开或客户侧 benchmark？相比无触觉 VLA 模型，在复杂抓取、滑移控制、柔性物体操作上提升多少？
- 早稻田大学、清华大学、浙江大学、中科院等人才来源是否转化为正式科研合作、联合实验室或项目申报？
- 公司是否将触觉传感器外供给其他人形机器人公司？是否担心与自有整机业务形成竞合冲突？
- 南山区重点场景项目是否完成部署和验收？是否形成后续采购或跨区域复制？
- 公司的专利、核心算法和传感器制造工艺是否足以形成壁垒？关键元器件是否存在外采依赖？
一句话研究结论
帕西尼感知科技更适合按“触觉传感/灵巧手/具身感知核心零部件 + 示范人形本体”降级口径研究；它的技术稀缺性很强，但 B 轮后估值已经要求公司尽快拿出客户订单、出货规模和模型效果的硬证据。