灵巧手与触觉传感公司谱系
Sources: 帕西尼感知科技（Paxini）; 因时机器人; 傲意科技（OYMotion）; 曦诺未来（Xynova）; 月泉仿生; 源升智能; 临界点（AGILINK）; 强脑科技（BrainCo）; 中科灵犀; 云松鼠智能; 灵巧智能; 灵心巧手; 知行机器人; NE时代智能体灵巧手核心玩家盘点（一）, Unknown Raw: 帕西尼报告; 因时机器人报告; 傲意科技报告; 曦诺未来报告; 月泉仿生报告; 源升智能线索; 临界点报告; 强脑科技报告; 中科灵犀报告; 灵巧智能报告; 灵心巧手报告; 知行机器人报告; NE时代灵巧手盘点
本页把“手、触觉、末端执行器、电缸、仿生手和核心部件”从整机公司谱系中单独抽出。投资判断上，这类公司不应与人形整机公司同口径比较：它们更像供应链控制点、数据入口和机器人操作能力的瓶颈层。
分层框架
- 触觉传感 + 灵巧手 + 数据闭环：核心问题是能否把触觉硬件变成可训练的数据资产；代表公司包括 帕西尼感知科技（Paxini）、源升智能。当前看，帕西尼最强在触觉闭环叙事，源升是腾讯 Robotics X 触觉/灵巧手早期外溢样本。
- 微型电缸/末端执行器规模供应：核心问题是是否已经进入头部本体厂供应链并形成可复制量产；代表公司包括 因时机器人、曦诺未来（Xynova）、月泉仿生、中科灵犀。因时有宇树采购硬证据；曦诺资本强但客户未具名；月泉以仿生拉压体灵巧手向整机延展；中科灵犀依托产业链协同。
- 脑/肌电/仿生手外溢：核心问题是医疗/康复/人机接口经验能否迁移到机器人手；代表公司包括 傲意科技（OYMotion）、强脑科技（BrainCo）。二者都有“先做人，再做机器人末端”的非典型路径，需拆分医疗收入与机器人收入。
- 本体公司拆分出的手：核心问题是是否是内部能力外部化，能否成为中立供应商；代表公司包括 临界点（AGILINK）、云松鼠智能。临界点背靠智元，客户与 IP 边界是核心；云松鼠仍是弱线索。
公司谱系表
NE时代文章把国内灵巧手玩家分为“聚焦灵巧手本体或其他零部件企业跨界布局”和“整机企业同时布局灵巧手”两类；本页把第一类中的零部件/跨界玩家并入同一张公司谱系表。新增公司均为 L3 行业媒体盘点线索，不直接视为已验证量产、客户或市场份额。
| 公司 | 技术/产品入口 | 上游谱系 | 证据等级 | 当前定位 | 关键验证 |
|---|---|---|---|---|---|
| 帕西尼感知科技（Paxini） | 多维触觉传感、DexH13、TORA ONE、触觉数据工厂 | 早稻田人形机器人触觉研究传统 + 深圳产业资本 | L2/L3 | 触觉感知/灵巧手/示范本体综合平台 | 比亚迪/京东等是否真实采购；触觉数据是否可收费；TORA ONE 交付质量。 |
| 因时机器人 | RH 系列灵巧手、微型伺服电缸、末端执行器 | 长期机器人核心部件工程化路线 | L1/L2 | 灵巧手第一梯队供应链节点 | 宇树采购延续性、非宇树客户占比、触觉模块自研/外采、良率和寿命。 |
| 傲意科技（OYMotion） | OHand、ROHand、脑/肌电接口、康复外骨骼 | 神经接口/医疗仿生手 + 雷迪克制造协同 | A/B | 医疗仿生手外溢到机器人灵巧手 | 机器人客户是否具名、雷迪克合资产能、医疗与机器人收入拆分。 |
| 曦诺未来（Xynova） | Flex 1/2、高自由度灵巧手、微型电缸、一体化关节模组 | 浙江大学创业生态/夏长亮院士团队 + 宁德/小米等资本 | A/B/C | 高资本密度早期末端执行器平台 | 未具名头部客户、万台订单、Flex 参数量产一致性、夏长亮团队 IP 边界。 |
| 月泉仿生 | X-Hand/Y-Hand、仿生拉压体灵巧手、仿生机械臂和下肢 | 吉林大学仿生科研体系 / 任露泉团队 / 任雷路线 | B/C | 仿生灵巧手向人形整机延展的结构创新样本 | 富维工位是否转采购、国家电投/严格防务合作是否有客户侧证据、宣传指标是否经第三方验证。 |
| 源升智能 | 灵巧手、高性能触觉传感器系统 | 腾讯 Robotics X 灵巧手/触觉团队外溢 + 清华教育背景线索 | L3 | 种子阶段灵巧手/触觉公司 | 工商、融资、产品型号、客户、竞业和 IP 边界。 |
| 临界点（AGILINK） | OmniHand、OmniHand Pro、OmniPicker | 智元灵巧手业务拆分 + 熊坤腾讯/IDEA/汇川履历 | L2 | 智元生态末端执行器平台 | 外部客户比例、智元内部采购定价、季度销量口径、技术授权与 IP 归属。 |
| 强脑科技（BrainCo） | Revo 2/3、智能仿生手、脑机接口和康复辅具 | 哈佛创新实验室/脑机接口/医疗康复产品体系 | L1/L2/L3 | 脑机接口/智能假肢能力外溢到机器人手 | 宇树小额采购之外的机器人客户、蓝思/领益等供应链合作、2026 融资主体边界。 |
| 中科灵犀 | 灵巧手、运控组件、精密传动协同 | 中国科大先进院 + 江苏雷利/鼎智科技产业链 | A/B | 产业链协同型灵巧手/执行器节点 | 独立融资、外部订单、江苏雷利内部采购和技术授权。 |
| 云松鼠智能 | 早期灵巧手/核心部件生态线索 | 早期生态节点 | C/L3 | 弱线索观察项 | 产品、客户、股东、生态归属是否成立。 |
| 舞肌科技 | Wuji Hand、Wuji Glove、机器人专用电机、SDK/Studio/ROS2/retargeting | 高扭矩密度电机起步，转向灵巧手 + 操作数据采集硬件 | A/B/C | 灵巧手/数据手套/机器人末端执行器核心部件公司，不按整机本体处理 | 量产良率、外部客户比例、Genesis/深度机智/LiberAI 合作合同边界、2026 融资穿透。 |
| 灵心巧手 | Linker Hand 系列、Open TeleDex、LinkerSkillNet、Dex-Serl；腱绳/直驱/连杆多路线 | 2025-2026 密集融资 + 东方精工核心部件投资标的 + NE时代盘点 | A/B/C | 独立高自由度灵巧手平台/核心部件观察池，不按完整本体公司处理 | 5-10 万台目标、月订单/销售口径、Top10 客户、宇树关系、高校应用和数据平台有效性。 |
| 灵巧智能 | DexHand021/021 Pro/021 S、DexCap、DexCanvas；多模态感知、端侧算力、腕手一体 | 上海交大机器人体系人才 + 捷昌合资/投资 + 数据集/开发生态 | A/B/C | 灵巧手核心部件 + 灵巧操作数据平台观察项，不按完整本体公司处理 | A 轮和主体工商、现场寿命、客户收入、DexCanvas 完整版和接触力数据、捷昌合资产能。 |
| 星际光年 | Pantheon Hand / Pantheon 22、Gaia Hand 20、星际微型关节模组、GaiaHand 开源仓库、操作基座模型 / 小脑模型 | 清华/哈工大/港大科研创业网络 + 多轮早期资本 + 灵巧手开发者生态 | A/B/C | 从 NE时代 L3 种子页升级为灵巧手 / 通用末端执行器 / 操作数据采集硬件核心部件观察池；不按完整本体公司处理 | 2026 融资轮次与领投方、Pantheon 参数、Gaia 复购、客户订单、关节模组出货和小脑模型商业化需核验 |
| 中科硅纪 | CASIA HAND L/S/G/H；腱绳+刚性混合、三指低价、阵列触觉 | NE时代行业盘点低置信种子线索 | L3 | 人工判断保留低置信种子公司页；仅作灵巧手/末端执行器观察节点 | CASIA 名称、科学院自动化所关系、各型号量产/电商价格/客户需核验 |
| 伯牙智能 | D22 PRO / 高山 D22Pro；22 自由度、18 主动自由度、40N 指尖力、0.01N 触觉分辨率、人工肌腱和 ROS/Gazebo/Mujoco/Isaac Lab 接口 | 智能汽车产品化人才 + 未点名机器人教授团队 + 灵巧手开发者生态 | L1/L2/L3 | 从 NE时代低置信种子页升级为灵巧手/核心部件观察池，不按完整具身本体公司处理 | 深圳/北京/合肥主体、种子轮投资方、AMD 展示合同、D22 交付/客户/寿命/量产均需核验 |
| 慧灵科技 | eHand-6 工业灵巧手；空心杯电机+微型推杆+丝杠+连杆 | NE时代行业盘点低置信种子线索 | L3 | 人工判断保留低置信种子公司页；仅作灵巧手/末端执行器观察节点 | 2999 元工业级灵巧手、动态力控和触觉选配方案需核验 |
| 知行机器人 | 知行手、工业级三指手、束巧手、灵思手、工业夹爪、具身智能数据采集手 CTAG2F120S | 工业末端执行器/夹爪公司向灵巧手和具身数据采集迁移 | A/B/C | 灵巧手与末端执行器核心部件观察池，不按整机本体公司处理 | 山东威达投资后的供应链协同、智元/腾讯/华为等客户侧采购、出货、收入、寿命、SDK 和数据闭环需核验 |
| 大寰机器人 | DH-5-20/DH-5-14/DH-3-7/DH-5-6 工业智能灵巧手 | NE时代行业盘点低置信种子线索 | L3 | 人工判断保留低置信种子公司页；仅作灵巧手/末端执行器观察节点 | 2026 年 9 月新品发布相对日期、产品量产/客户/负载指标需核验 |
| 钧舵机器人 | Mozart/CDH-MO 五指灵巧手、工业电动夹爪、电动吸盘、旋转/直线致动器 | 哈工大机器人/灵巧手技术渊源 + 工业电伺服执行器商业化 + 淳栋触控专项载体 | L1/L2/L3 | 从 NE时代种子页升级为工业末端执行器基本盘 + 人形灵巧手期权的核心部件公司 | 乐聚配套供货数量、比亚迪/头部车企订单客户侧证明、淳栋股权/IP、B+ 轮投资方和五指手寿命/良率需核验 |
| 黑漫科技（HeymanTech） | W 系列防水灵巧手；IP68、防腐、耐压、腱绳传动和水下/涉水操作 | 特种/水下机器人团队 + 申昊/东方精工/乐聚产业资本线索 | A/B/C | 防水灵巧手/特种环境末端执行器公司，不按整机本体处理 | IP68/万米深海第三方测试、客户海试、订单、量产良率和深圳黑漫主体冲突需核验 |
| 梅卡曼德机器人 | Mech-Hand 五指灵巧手；泛化 AI 抓取、货架空间操作 | NE时代行业盘点低置信种子线索 | L3 | 不保留单独公司页；仅作灵巧手/末端执行器观察节点 | Mech-Hand 是否独立销售、与梅卡曼德视觉/抓取方案的客户部署边界需核验 |
| 戴盟机器人 | DM-Tac 视触觉传感器、DM-Tac G 夹爪、DM-Hand1、DM-DataMaster、Daimon One、Daimon-Infinity | 港科大机器人科研源流 + 触觉感知/灵巧操作数据闭环路线 | A/B/C | 从 NE时代低置信种子页升级为触觉感知核心部件 + 灵巧操作数据/模型基础设施公司；不按整机本体公司处理 | DM-Hand1 当前量产/持续在售、千片/万片出货、客户验收、数据集合作方和 VTLA 独立 benchmark 需核验 |
| 忆海原识 | ArtiHand-350；25 主动自由度、腱传动、仿生触觉 | NE时代行业盘点低置信种子线索 | L3 | 人工判断保留低置信种子公司页；仅作灵巧手/末端执行器观察节点 | 人体解剖/神经系统研究积累、10-20kg 负载和 0.1° 动作精度需核验 |
| 兆威机电 | ZWHAND、DM 系列、LM 系列；微型驱动系统和关节内置动力单元 | NE时代行业盘点低置信种子线索 | L3 | 不保留单独公司页；仅作灵巧手/末端执行器观察节点 | 上市/成熟零部件公司跨界灵巧手，具体客户、出货和机器人收入拆分需核验 |
| 速腾聚创 | Papert 2.0；20 自由度、14 个力传感器、手眼协同 | NE时代行业盘点低置信种子线索 | L3 | 不保留单独公司页；仅作灵巧手/末端执行器观察节点 | 激光雷达公司跨界机器人手，Papert 2.0 量产、客户和商业定位需核验 |
| 雷赛智能 | DH2015、DH116S/DH116/DH116C；伺服电机、FOC、电流环、触觉点阵 | NE时代行业盘点低置信种子线索 | L3 | 不保留单独公司页；仅作灵巧手/末端执行器观察节点 | 100 万次寿命、508 点阵触觉、各版本价格/客户/出货需核验 |
| 睿研智控 | RY-H1/RY-H2；工业通讯协议、精密装配、触觉选配 | NE时代行业盘点低置信种子线索 | L3 | 不保留单独公司页；仅作灵巧手/末端执行器观察节点 | 工业场景客户、协议适配、负载与触觉选配实际部署需核验 |
| 魔法原子 | 灵巧手、关节模组和 MagicBot/MagicDog 全栈产品矩阵 | 追觅生态/消费硬件供应链 + 小米 CyberDog 团队标签 | L2/L3 | 整机平台内置末端执行器和部件能力，不按独立灵巧手供应商同口径处理 | 灵巧手是否外部供货、量产良率、触觉能力、寿命、客户装机和 MagicBot/MagicDog 真实任务验证 |
投资研究要点
- 不能只看自由度和抓力：灵巧手指标必须同时看寿命、良率、标定、维护、成本、SDK、仿真接口、客户复购和售后。
- 触觉是数据入口：帕西尼、源升等若能形成可授权的触觉数据和操作模型，价值可能高于单纯硬件毛利；但数据权属、采集成本和客户授权必须核验。
- 供应链进入不等于绑定：因时和强脑已有宇树采购证据，但宇树也披露自研比例，头部本体厂可能长期自研 + 外采并行。
- 本体公司拆分手存在中立性问题：临界点背靠智元，短期有场景和数据优势，长期要证明能服务外部客户而不是只做关联交易。
- 医疗仿生手外溢要拆收入：傲意和强脑的医疗/康复产品提供可靠性和人机接口经验，但机器人灵巧手业务收入、毛利和客户结构需要单独核算。