星海图（Galaxea AI）横纵分析报告
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一级市场-具身智能本体Top5/星海图_Galaxea_横纵分析报告.mdCollected: 2026-05-17 Published: 2026-05-17
星海图（Galaxea AI）横纵分析报告
生成日期：2026-05-17
研究对象：星海图（Galaxea AI / Galaxea Dynamics）
研究目标：一级市场信息搜集，重点覆盖融资历史、累计融资金额、投资方、估值、商业化、技术路线、竞争位置。
口径说明
- 工商主体口径：本报告以“星海图（北京）人工智能科技股份有限公司”为当前主体名称。公司官网“关于我们”页使用该名称，并称公司成立于2023年9月；水滴信用页面显示其成立日期为2023-09-05，法定代表人为高继扬，企业类型为“股份有限公司（外商投资、未上市）”，曾用名包括“星海图（北京）人工智能科技有限公司”“星海图（苏州）人工智能科技有限公司”“苏州煋海图科技有限公司”。上市公司公告披露的投资标的也使用“星海图（北京）人工智能科技股份有限公司”及统一社会信用代码 91320594MACU7WRA5A。[官网] [水滴信用] [上市公司公告]
- 融资金额口径：公开报道中同时存在“近”“超”“约”等表达。本报告不把这些数字强行精确化。表格中的“金额”按来源原文记录，“累计口径”单独解释。
- 证据等级：L1 为官网、上市公司公告、论文、官方材料等一手信源；L2 为财新、第一财经、每日经济新闻、投资界、福布斯中国、证券研报等相对强的二手信源；L3 为转载、数据库聚合、工商信息聚合页。
- 合作分类口径：投资方/股东、客户/订单、技术或联合研发合作、创始团队学术渊源四类分开写。蚂蚁、蓝思、海尔等主体可能同时在不同来源中以不同身份出现，本报告逐项标注，不混写。
- 时间截面：截至公开信息可检索到的 2026-05-17。
摘要
当前采用口径（人工复核，2026-05-17）：星海图短期写作采用“公开披露累计融资超 40 亿元，部分媒体按上沿统计称近 50 亿元”。该口径同时保留国金证券研报“超 40 亿元”和媒体“近 50 亿元”的差异，不把累计融资写成单点精确数。原始冲突记录继续保留在“融资历史表”“未确认事项”和来源清单中。
星海图是中国具身智能赛道里资本加速最明显的公司之一。它的主线不是单纯做人形机器人硬件，而是以“整机 + 智能”为战略定位：自己做 R1/R1 Pro/R1 Lite 等本体和 A1/A1 X 机械臂，同时把真实世界数据、VLA 模型、世界模型和后训练工具链作为核心资产。公司官网称其专注于具身智能基础模型及机器人自主研发，官方材料将其定位为“本体 + 数据 + 工具链”公司。[官网] [公司介绍PDF]
一级市场最醒目的事实是：星海图在 2025 年完成连续 A 系列融资，2026 年 2 月完成约 10 亿元 B 轮，累计融资近 30 亿元、估值百亿元；2026 年 4 月又完成近 20 亿元 B+ 轮，估值突破 200 亿元。累计融资口径出现分歧：投资界称“近50亿元”，国金证券研报表格称“超40亿元”。我的判断是，若把 2026 年 B 轮约 10 亿元、B+ 轮近 20 亿元，以及 2025 年 Pre-A + A 系列近 15 亿元一并按上沿计入，再加天使轮千万美元级别资金，“近50亿元”是媒体融资叙事口径；若采用更保守的数据库/研报口径，写作“超40亿元”更稳。投资判断中应使用“公开披露累计约为超40亿元至近50亿元区间”，而不是单点数字。[财新B轮] [投资界B+] [国金证券研报]
星海图的竞争位置有两个面：一面是“开发者首选硬件与数据底座”，官网列出的客户/伙伴包括 Stanford、Physical Intelligence、NVIDIA、MIT、UCLA、UCSD、清华、浙大、哈工大、北航、华为云、字节跳动、海尔、三星、大众等；另一面是“生产力场景标杆”的融资故事，2026 年的公开口径指向工业搬运、物流分拣、抓拿放置等场景的千台级订单和万台级放量目标。前者更像真实客户和生态抓手，后者仍需用收入、交付、复购和场景 ROI 来验证。[官网客户] [每日经济新闻]
我的核心判断：星海图的强项不是某一个硬件参数，而是“自动驾驶式工程组织 + 清华/Waymo/Momenta 算法与量产经验 + 真实数据路线 + 快速融资”的组合。它现在拿到的是进入头部牌桌的资本和客户门票，还不是最终胜利。接下来的关键问题不是“能不能融到钱”，而是“真实场景数据能否持续转化为可规模复制的机器人能力和毛利”。
纵向发展史
1. 起点：从自动驾驶的世界观切入机器人
星海图成立于 2023 年 9 月。它的创立背景不是传统工业机器人公司的路径，也不是消费级机器人公司的路径，而更接近自动驾驶团队迁移到物理世界智能体。
公开资料里，高继扬是最清晰的创始人主线。财新称其曾在 Waymo 任高级工程师，后在 Momenta 担任执行总监；公司 2025 年介绍材料进一步写到，高继扬为清华电子系本科、美国南加州大学计算机视觉博士，曾任 Waymo 高级工程师及技术负责人、Momenta 执行总监。[财新A2/A3] [公司介绍PDF]
这个背景很重要。自动驾驶行业训练过一批人：他们习惯把“传感器、数据、模型、仿真、车端部署、量产工程、长尾场景”放在同一张图里看。机器人行业的问题更难，因为机器人不只是看懂环境，还要移动和操作；但它和自动驾驶一样，真正的壁垒不只在模型论文，而在数据闭环和工程闭环。星海图从第一天就把“整机 + 智能”绑在一起，本质上是在复制一种自动驾驶式的系统工程路径。
团队也围绕这个路径搭起来。官方公司介绍材料中，赵行负责空间智能与全身控制，曾任 Waymo 研究科学家，现任清华大学交叉信息学院助理教授、MARS Lab 主任；许华哲负责操作智能方向，现任清华大学交叉信息学院助理教授、具身智能实验室主任；李天威负责整机产品，曾在 Momenta 从工程师成长为高级总监；虞磊负责商业化，具备 Momenta、博世软件创新、千寻位置等商业化经历。[公司介绍PDF]
这支队伍决定了星海图最早的产品观：不把机器人看成一个单点硬件，而看成“本体、遥操作、数据、模型、场景解决方案”的组合系统。
2. 2024：先把本体和早期资本凑齐
星海图成立后很快进入融资节奏。公开资料显示，2023 年 11 月金沙江创投参与了星海图天使轮融资；2024 年 5 月金沙江提出退出诉求，2024 年 9 月完成退出。这个事件本身不是融资主线，但它提供了一个时间锚：星海图在成立后两个月左右已经开始完成天使轮交割。[新浪科技]
2024 年 3 月，猎云网报道星海图完成千万级美元天使轮融资，参与方包括 IDG 资本、无限基金 SEE Fund、BV 百度风投、金沙江创投、七熹投资。民生证券后续研报也提到，星海图于 2024 年 1 月完成天使轮融资第二轮交割，总额达到千万美元，由 IDG 资本领投，BV 百度风投、SEE FUND、金沙江创投和七熹投资跟投。[猎云网] [民生证券研报]
同期，公司的产品线开始成形。官网列出 A1、A1 X 机械臂和 R1 Pro、R1、R1 Lite 机器人。R1 Pro 页面展示 26 个独立自由度、双七轴仿人力控机械臂、双臂最大负载 10kg、6DOF 矢量底盘、7 个高清相机和 1 个激光雷达；R1 页面展示 24 个自由度、同构和 VR 遥操作；R1 Lite 则偏数据采集和 VLA 模型落地，强调支持数据采集、泛化任务应用和 R1 Lite Teleop 同构遥操作平台。[R1 Pro] [R1] [R1 Lite]
2024 年 11 月，Pre-A 轮是一个明显加速点。福布斯中国和新浪财经均报道，星海图完成超 2 亿元 Pre-A 轮融资，由高瓴创投、蚂蚁集团领投，米哈游、无锡创投集团、同歌创投、FunPlus 及老股东跟投，华兴资本担任独家财务顾问。资金用途指向具身本体及核心模组、端到端 AI 算法、场景解决方案研发落地和海外市场拓展。[福布斯中国] [新浪财经]
这时星海图的叙事已经很清楚：硬件不是为了卖硬件而卖硬件，而是为了形成数据和模型的物理入口。
3. 2025：A 系列融资、开发者生态和 G0 路线
2025 年是星海图从“早期具身智能公司”变成“头部融资标的”的年份。
2 月，投资界报道星海图完成近 3 亿元 A 轮融资，由蚂蚁集团独家领投，高瓴创投、IDG 资本、北京机器人产业基金、百度风投、同歌创投等老股东加码；报道还称短短一年内公司完成四轮融资，累计融资额近 1 亿美元。[投资界A轮]
4 月，财新报道星海图完成 A2、A3 轮系列融资，总额超 3 亿元，由凯辉基金领投，联想创投、海尔资本等产业资本参投，IDG、高瓴、百度风投、同歌创投等老股东追投。财新同时给出一个重要口径：截至 A3 轮，星海图 2025 年展开的 A 轮系列累计融资总额约 1 亿美元。[财新A2/A3]
7 月，投中网经新浪科技发布的消息显示，星海图接连完成 A4、A5 两轮融资，两轮合计超过 1 亿美元。A4 轮由今日资本、美团龙珠联合领投，中金保时捷基金、襄禾资本，以及老股东米哈游、无锡创投集团跟投；A5 轮由美团龙珠、美团战投联合领投，北京机器人基金超额加注，亦庄国投跟投，IDG、BV 百度风投、凯辉基金、今日资本、襄禾资本等老股东追投。该来源称公司 Pre-A 及 A 轮总融资规模近 15 亿元人民币，最新轮次估值较年初增长超 3 倍。[新浪科技/投中网]
与此同时，技术路线开始公开化。公司 2025 年介绍材料将体系拆成三层：整机、本体数据与工具链、端到端 VLA 基础模型。它的目标客户分成 2D 开发者和 2B 企业客户，一边服务算法开发、场景应用、数据采集，一边面向设备串联、展示营销、物料分拣等代表性行业。[公司介绍PDF]
2025 年 8 月提交到 arXiv 的论文《Galaxea Open-World Dataset and G0 Dual-System VLA Model》则把模型路线写得更学术化：Galaxea Open-World Dataset 是在真实人类生活与工作环境中采集的大规模机器人行为数据集；G0 是双系统框架，用 VLM 做多模态规划，用 VLA 做细粒度执行；训练包含跨本体预训练、单一本体预训练、任务特定后训练三个阶段。论文结论强调，单一本体预训练阶段与 Galaxea 数据集对性能很关键。[arXiv]
这背后的选择很明确：星海图不是只押“仿真数据”，也不是只押“遥操作演示”，而是在试图建立“真实数据 + 预训练 + 后训练 + 部署”的管线。
4. 2026：B 轮和 B+ 轮把星海图推到头部牌桌
2026 年 2 月，财新报道星海图完成 10 亿元 B 轮融资，投资方包括金鼎资本、北汽产投、碧鸿投资、正心谷资本、前海方舟、毅峰资本，主要老股东凯辉基金、美团龙珠、今日资本、襄禾资本和高瓴创投超额或满额追加。截至该轮，星海图累计融资额近 30 亿元，估值百亿元。财新还提到，公司 2025 年 8 月发布 G0 模型，2026 年 1 月推出 G0 Plus，定位为开箱即用的 VLA 模型；R1 Pro 为蚂蚁集团旗下灵波科技的开源具身大模型 LingBot-VLA 提供硬件支持；公司已实现订单数千台，客户包括全球高校、研究机构及企业。[财新B轮]
这里需要特别纠偏：部分英文转载标题写成 “10 Billion RMB Series B”，但正文又写 “1 billion yuan”；中文权威来源统一应理解为 10 亿元人民币，也就是约 1 billion yuan，而不是 100 亿元。[EqualOcean] [财新B轮]
2026 年 4 月，星海图又完成近 20 亿元 B+ 轮融资。每日经济新闻报道称，本轮估值突破 200 亿元，资金将加码基础模型研发与全球生态布局，推动真实数据路线下的 VLA 模型和世界模型，并推动公司从“开发者首选”向“生产力标杆”演进。投资方包括华登科技、蓝思科技、矽芯投资等产业资本，修远资本、弘章投资、御海资本等长线基金，金融街资本、金浦投资、北京科创、国元股权等国资/国家队资金，中金资本旗下基金、普华资本、洪泰基金、广发乾和等 PE 机构。第一财经也给出相同的投资方分组。[每日经济新闻B+] [第一财经B+]
同一轮融资中，蓝思科技被单独写成“重要合作伙伴”，将与星海图在硬件供应链与大规模量产领域深度协同。这是一个值得单列的上市公司合作点：它不是普通财务投资人，而是更接近供应链与量产伙伴。[每日经济新闻B+]
到这个阶段，星海图的叙事发生了变化。2025 年更像“用开发者生态和真实数据证明路线”；2026 年变成“用大额资金把数据、训练、量产和场景验证放大”。极客公园报道中，星海图 CFO 罗天奇表示，公司 2026 年会让数据积累较 2025 年再上一个数量级，训练资源也同步上一个数量级；过去一年公司在家庭、酒店、工厂和仓库、超市、餐厅五类真实场景中进行真机数据采集。[极客公园/新浪财经]
这也是它的风险所在。具身智能的 Scaling Law 没有大语言模型那么干净：数据多不等于能力直接可用，真实世界的采集、清洗、标注、评测、部署、故障恢复，每一步都可能把“模型公司”的故事重新拉回“工程公司”的地面。
融资历史表
| 时间 | 轮次 | 金额 | 投资方 | 估值或累计口径 | 来源 |
|---|---|---|---|---|---|
| 2023-11 | 天使轮早期交割 | 未披露 | 金沙江创投等；后续公司声明称金沙江于 2024-05 提出退出，2024-09 完成退出 | 用于确认成立后约两个月已有天使轮交割；不把金沙江列为当前股东 | 新浪科技 |
| 2024-01 / 2024-03公开报道 | 天使轮 / 天使轮第二轮交割 | 千万级美元 | IDG资本领投；BV百度风投、无限基金 SEE FUND、金沙江创投、七熹投资等跟投 | 民生证券称 2024-01 完成第二轮交割；猎云 2024-03 报道完成天使轮 | 猎云网 / 民生证券研报 |
| 2024-11 | Pre-A | 超 2 亿元 | 高瓴创投、蚂蚁集团领投；米哈游、无锡创投集团、同歌创投、FunPlus、老股东跟投 | 未披露估值；资金用途为本体、核心模组、端到端 AI 和海外市场 | 福布斯中国 / 新浪财经 |
| 2025-02 | A / A1 | 近 3 亿元 | 蚂蚁集团独家领投；高瓴创投、IDG资本、北京机器人产业基金、百度风投、同歌创投等老股东加码 | 投资界称一年内四轮融资后累计近 1 亿美元；官网旧版“投资人”段落也保留该口径 | 投资界 / 官网 |
| 2025-04 | A2、A3 | 超 3 亿元 | 凯辉基金领投；联想创投、海尔资本等产业资本参投；IDG、高瓴、百度风投、同歌创投等追投 | 财新称截至 A3，2025 年 A 系列累计约 1 亿美元；未披露投后估值 | 财新 |
| 2025-07 | A4、A5 | 两轮合计超 1 亿美元 | A4：今日资本、美团龙珠联合领投，中金保时捷基金、襄禾资本、米哈游、无锡创投集团等；A5：美团龙珠、美团战投联合领投，北京机器人基金、亦庄国投、IDG、BV百度风投、凯辉基金、今日资本、襄禾资本等 | 报道称 Pre-A 及 A 轮总融资规模近 15 亿元，最新轮次估值较年初增长超 3 倍 | 新浪科技/投中网 |
| 2026-02 | B | 10 亿元 / 近 10 亿元 | 金鼎资本、北汽产投、碧鸿投资、正心谷资本、前海方舟、毅峰资本；凯辉、美团龙珠、今日资本、襄禾资本、高瓴创投等老股东加码 | 财新口径：累计融资近 30 亿元，估值百亿元 | 财新 / Gasgoo |
| 2026-04 | B+ | 近 20 亿元 / 20 亿元 | 华登科技、蓝思科技、矽芯投资、时代伯乐、航发基金、修远资本、弘章投资、御海资本、金融街资本、金浦投资、北京科创、国元股权、中金资本旗下基金、普华资本、洪泰基金、广发乾和等 | 每经：估值突破 200 亿元；投资界：累计近 50 亿元；国金证券：累计超 40 亿元 | 每日经济新闻 / 投资界 / 国金证券 |
融资口径冲突与判断
最需要核验的是两个节点。
第一，2026 年 2 月 B 轮。 财新写“10亿元 B 轮”，并明确累计融资近 30 亿元、估值百亿元。Gasgoo 和 EqualOcean 英文来源都提到 “1 billion yuan Series B” 或类似口径，但 EqualOcean 标题出现 “10 Billion RMB” 的英文表达，容易让人误读成 100 亿元人民币。这里应以中文权威来源和英文正文为准：B 轮是约 10 亿元人民币。[财新] [EqualOcean]
第二，2026 年 4 月 B+ 后累计融资。 投资界写“累计融资额已近50亿元”，国金证券研报表格写“累计融资金额超40亿元”。二者不一定互相矛盾。若按 B 轮近 10 亿元、B+ 轮近 20 亿元、2025 年 Pre-A + A 系列近 15 亿元，再加天使轮千万美元级别，数学上已经进入 40 亿元以上并接近 50 亿元的区间。保守写法应是“公开报道累计融资超40亿元，部分媒体按上沿统计称近50亿元”。投资备忘录中建议使用区间，不建议写死为 50 亿元。[投资界] [国金证券]
合作网络
A. 投资方 / 股东网络
星海图的投资人结构非常“一级市场头部化”：早期是 IDG、BV 百度风投、SEE FUND、金沙江、七熹；Pre-A 引入高瓴、蚂蚁、米哈游、无锡创投、同歌、FunPlus；A 系列继续加入凯辉、联想创投、海尔资本、今日资本、美团龙珠、中金保时捷基金、襄禾、亦庄国投；B 轮引入金鼎资本、北汽产投、碧鸿投资、正心谷、前海方舟、毅峰资本；B+ 再加入蓝思科技、华登科技、矽芯投资、金融街资本、金浦投资、北京科创、国元股权、中金资本旗下基金、普华资本、洪泰基金、广发乾和等。[福布斯中国] [财新B轮] [每日经济新闻B+]
这里有几类投资人值得分开看。
互联网/科技巨头相关资本：蚂蚁集团、美团龙珠、美团战投、百度风投、米哈游、FunPlus。它们提供的不只是财务资金，更可能连接云、支付、生活服务、游戏/仿真、平台流量和未来场景。
产业资本：北汽产投、蓝思科技、华登科技、矽芯投资、海尔资本、联想创投、中金保时捷基金等。它们的价值在于供应链、制造、车企/硬件客户网络和出海资源。
国资/国家队资本：北京机器人产业基金、亦庄国投、金融街资本、金浦投资、北京科创、国元股权等。这说明星海图已经进入地方和产业政策支持的重点视野。
上市公司相关披露：奥佳华（002614.SZ）公告披露，其全资子公司厦门奥佳华机器人科技有限公司拟作为有限合伙人出资 1,060 万元参与共青城青耕创业投资合伙企业，基金拟投资星海图，增资完成后基金对星海图持股低于 1%，不构成重大影响。该公告同时提供了公司主体、统一社会信用代码、成立时间、注册地址和企业类型的一手校验。公开信息还显示，奋达科技也通过该基金参与专项投资星海图。[上市公司公告] [证券时报]
B. 客户 / 订单 / 开发者生态
官网“关于我们”页给出两组不同时间痕迹的口径：正文称服务包含斯坦福、Physical Intelligence、英伟达等在内的全球近百家顶尖具身智能客户；同页“我们的客户”段落又写已服务四十多家客户，客户群体包括大型科技企业、创业公司、高校、科研机构/国家实验室。这个差异更像官网页面不同模块更新节奏不一致，不宜机械相加。[官网]
官网客户/合作方 Logo 中，能直接识别的主体包括：蚂蚁集团、华为云、大众、Physical Intelligence、Kiwi Bot、海尔、三星、地平线、字节跳动、清华大学、浙江大学、哈尔滨工业大学、北京航空航天大学、麻省理工学院、斯坦福大学、UCLA、UCSD 等。这里要注意：官网把它们放在“我们的客户”下，但没有逐一披露合同金额、采购数量、交付状态或合作协议细节。[官网客户]
2026 年商业化口径则更激进。每日经济新闻称，据星海图方面透露，2025 年公司在轮式双臂机器人领域全球市场占有率位居第一，服务超 150 家具身智能开发者伙伴，头部覆盖率超 90%；生产力场景端，已围绕搬运移动、抓拿放置等五大核心垂类完成千台级订单跑通，并与工业搬运、物流分拣等领域的行业领军企业达成深度合作，2026 年将开启万台级规模化放量。这个说法价值很高，但目前仍主要来自公司口径，缺少第三方出货/收入验证。[每日经济新闻]
C. 技术或联合研发合作
Physical Intelligence 是星海图技术合作网络里最重要的海外节点之一。公司介绍 PDF 在 R1 Lite 页面写有 “Co-designed with Physical Intelligence”，并在后续合作伙伴案例中展示 Physical Intelligence 的 π-0.5 模型应用。官网也把 Physical Intelligence 放在客户/伙伴列表里。[公司介绍PDF] [官网]
斯坦福李飞飞团队也被公司材料列为合作伙伴案例：PDF 中出现“合作伙伴系列：斯坦福大学李飞飞组，WB-VIMA 模型”，并列举倒垃圾、清洁马桶、整理衣物、整理货架、派对后清理房屋等长程任务展示。这更适合写作“开发者/模型应用合作案例”，不能直接写成股权关系。[公司介绍PDF]
蚂蚁体系也有技术连接。财新在 B 轮报道中写到，星海图 R1 Pro 为蚂蚁集团旗下灵波科技的开源具身大模型 LingBot-VLA 提供硬件支持。官网开发平台页也列出 “Robbyant Lingbot-VLA 蚂蚁 Robbyant 视觉-语言-动作基础模型”。这属于“硬件支持 / 模型生态合作”，与蚂蚁作为投资方的身份要分开。[财新B轮] [开发平台]
上海国家地方共建人形机器人创新中心也是一个产业验证节点。新浪财经转载材料称，国地中心具身智能训练场启用时，星海图作为合作伙伴参与签约，R1 系列本体作为唯一轮式双臂机器人首批入驻训练场。该信息适合看作产业测试场/生态合作，而非客户订单。[新浪财经]
D. 上市公司、产业巨头、互联网巨头、高校科研机构覆盖
| 类型 | 已确认主体 | 关系分类 | 证据强度 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 上市公司 / 供应链 | 蓝思科技 | B+ 轮投资方；重要合作伙伴；硬件供应链与大规模量产协同 | L2 | 每经明确写“重要合作伙伴” |
| 上市公司 / 产业资本 | 海尔资本 | A2/A3 产业资本参投 | L2 | 财新披露；海尔集团本身也出现在官网客户列表 |
| 上市公司披露相关基金 | 奥佳华、奋达科技等通过共青城青耕基金参与 | 拟投资星海图，基金对星海图持股低于 1% | L1/L2 | 这是投资披露，不是业务订单 |
| 产业巨头/车企 | 大众、三星、NVIDIA、华为云、海尔、地平线 | 官网客户/伙伴 Logo | L1 | 未披露合同金额 |
| 互联网巨头 | 蚂蚁集团、美团、百度、字节跳动、米哈游、FunPlus | 蚂蚁/美团/百度/米哈游/FunPlus 为投资相关；字节跳动出现在官网客户列表 | L1/L2 | 投资方和客户身份需分开 |
| 海外 AI/机器人机构 | Physical Intelligence | 客户/伙伴；R1 Lite 共同设计；π-0.5 案例 | L1 | 技术合作价值高 |
| 顶尖高校/科研机构 | Stanford、MIT、UCLA、UCSD、清华、浙大、哈工大、北航 | 官网客户/伙伴；Stanford 李飞飞组案例 | L1 | 更偏开发者生态和模型应用验证 |
技术路线与商业化
1. 技术路线：真实数据路线下的 VLA + 世界模型
星海图公开技术路线可以概括成四层。
第一层是本体。R1/R1 Pro/R1 Lite 与 A1/A1 X 机械臂承担真实数据采集、开发者交付和场景验证的入口。R1 Pro 偏场景落地和高性能，R1 偏科研，R1 Lite 偏数据采集和模型落地。[R1 Pro] [R1 Lite]
第二层是遥操作与数据管线。公司材料强调遥操作、数据、评测、微调、部署等后训练工具链。R1 Lite 的官方页面也把“支持数据采集”和同构遥操作作为核心卖点。[R1 Lite] [公司介绍PDF]
第三层是 G0 / G0 Plus VLA 模型。arXiv 论文写明，G0 将 VLM 用于多模态规划，将 VLA 用于细粒度执行，并通过跨本体预训练、单一本体预训练、任务后训练来提升长程移动操作能力。财新则把 2026 年 1 月 G0 Plus 描述为“开箱即用”的 VLA 模型升级。[arXiv] [财新B轮]
第四层是世界模型。每日经济新闻报道 B+ 轮资金用途时提到，星海图要推动真实数据路线下的 VLA 模型和世界模型领先；投资界提到公司发布 Fast-WAM，试图以更快世界模型提高推理效率。这里还需要等待论文、开源、基准和客户部署来验证。[每日经济新闻] [投资界]
2. 商业化：从开发者硬件到生产力场景
星海图当前商业化大致有两条线。
第一条是开发者生态：卖本体、机械臂、遥操作平台和开发工具，让高校、实验室、创业公司、大厂研究院、海外开发者拿到相对标准化的具身智能硬件底座。这条线的好处是回款相对早，也能带来数据、开发者反馈和品牌声量。官网客户列表和公司 PDF 的全球开发者生态部分都指向这一点。[官网] [公司介绍PDF]
第二条是生产力场景：进入工业搬运、物流分拣、抓拿放置、仓库/工厂/餐厅/酒店等真实场景。每日经济新闻和极客公园都把 2026 年描写成公司从“开发者首选”迈向“生产力标杆”的年份。这个方向的上限更大，但难度也更高，因为客户最终看的是稳定性、节拍、维护成本、一次部署后的持续 ROI。[每日经济新闻] [极客公园/新浪财经]
我的判断是，星海图目前已经证明了“能卖给开发者”和“能获得头部客户试用/采购”的能力，但尚未充分证明“能在生产力场景规模化盈利”。一级市场估值提前反映的是第二条线的想象。
横向竞争对比
横向切面：2026 年中国具身智能已经从硬件竞赛转向“大脑 + 数据”竞赛
国金证券 2026 年 4 月研报把这一轮融资热总结为“从硬件炫技到大脑竞速”：早期机器人融资更关注电机扭矩、关节自由度、灵巧手精度等硬件参数，2026 年融资热潮则更强调具身大模型、数据闭环和算法迭代。研报表格中，星海图、千寻智能、智平方、自变量等都被归入“大脑导向”的新晋百亿元估值阵营。[国金证券]
在这个切面上，星海图不是孤立公司。它的竞争对手不是一个，而是一组不同路线的玩家。
| 公司 | 成立时间/阶段 | 公开融资/估值口径 | 核心路线 | 与星海图的差异 |
|---|---|---|---|---|
| 星海图（Galaxea AI） | 2023-09；B+ | 国金证券：累计超 40 亿元，估值 200 亿元；投资界：近 50 亿元 | 整机 + 智能；真实数据；VLA + 世界模型；开发者生态到生产力场景 | 更强调轮式双臂本体、真实数据闭环和海外开发者合作 |
| 宇树科技（Unitree） | 2016；IPO 进程 | 每经称上市前最后一轮投后估值 127 亿元；国金表格为 IPO、累计超 20 亿元 | 四足/人形本体、运动控制、硬件工程、消费/产业品牌 | 硬件量产和品牌更强，具身大脑叙事不如星海图集中 |
| 银河通用（Galbot） | 2023-05；B++ | 国金表格：累计约 23 亿元，估值超 200 亿元；公开报道曾有 25 亿元新融资 | 北京高校/大模型资源，通用机器人与场景落地 | 同样高估值，国资/产业资金强；与星海图正面竞争“具身大脑 + 本体” |
| 智元机器人（AgiBot） | 2023-02；战略融资/IPO预期 | 国金表格：估值 180 亿元 | 通用人形机器人、本体与产业生态、华为系人才背景 | 更偏人形机器人产业平台和量产生态，品牌与供应链更强 |
| 千寻智能 | 2024-01；A 轮 | 国金表格：累计超 43 亿元，估值超 200 亿元 | 具身大脑/空间智能方向 | 与星海图共同争夺“大脑导向”资本定价 |
| 智平方 | 2023-04；B 轮 | 国金表格：累计超 10 亿元，估值 100 亿元 | 具身大脑、机器人泛化能力 | 规模与融资较星海图小，但同属大脑路线 |
| 星动纪元 | 2023-08；战略融资 | 国金表格：累计超 29 亿元，估值 100 亿元 | 人形机器人本体与智能 | 本体量产和展示能力强，技术叙事与星海图部分重叠 |
星海图的竞争优势
第一，团队组合稀缺。它不是单纯高校团队，也不是纯硬件团队，而是清华/Waymo/Momenta/Stanford/Berkeley/MIT 系学术与自动驾驶量产经验混合。机器人公司最怕“算法懂但交付不懂”或“硬件能交付但智能不够”，星海图至少在纸面团队上补齐了两边。[财新A2/A3] [公司介绍PDF]
第二，融资结构覆盖面广。从互联网平台、产业资本、国资、长线基金到一线 PE，星海图融资不是单一圈层押注。这意味着它在供应链、政策资源、客户网络、出海生态上都有潜在接口。
第三，开发者生态有先发信号。官网和公司材料反复强调 Stanford、Physical Intelligence、MIT、UCLA、UCSD 等海外开发者和高校客户。这类客户短期未必贡献最大收入，但对技术品牌、数据生态和海外心智非常关键。[官网] [公司介绍PDF]
第四，路线叙事踩中资本偏好。2026 年资本从“投机器人硬件”转向“投具身大脑”，星海图刚好可以讲 VLA、世界模型、真实数据、开源数据集和本体闭环。这解释了为什么 B+ 后估值能快速突破 200 亿元。
星海图的短板和风险
第一，商业化口径仍有公司叙事成分。千台级订单、150 家开发者伙伴、全球市占率第一、2026 万台级放量都很重要，但目前没有看到独立审计收入、毛利率、交付完成率、复购率或客户 ROI。对于一级市场，这些才是下一轮估值能否站住的硬证据。
第二，本体形态选择可能带来上限争议。星海图的 R1 系列强调轮式双臂和数据采集效率，这对早期开发和特定生产力场景很务实；但在公众心智、人形机器人 IPO 叙事和复杂地形场景上，双足人形玩家可能更容易拿到“终局想象”。星海图需要证明轮式双臂不是过渡形态，而是商业化先胜形态。
第三，资本充足也会改变组织风险。2026 年 B+ 后，星海图明确要加大数据和训练投入。这个选择如果踩对，会形成真实数据飞轮；如果踩错，就会把机器人行业最贵的部分同时放大：硬件库存、场景交付、数据采集、算力训练和售后维护。
第四，合作伙伴名单需要穿透。官网 Logo 很强，但投资研究不能把 Logo 等同于收入。Stanford、MIT、NVIDIA、三星、华为云、字节跳动、大众、海尔等都需要后续核实具体合作形式：采购、联合研发、数据合作、模型适配、展会展示，还是仅试用/实验室使用。
横纵交汇洞察
1. 历史如何塑造当下竞争位置
星海图今天的位置，是由三个早期选择叠加出来的。
第一个选择是创始团队来自自动驾驶和顶尖学术，而不是传统机器人。自动驾驶行业训练出来的组织方式，让星海图天然相信“数据闭环”和“模型迭代”会比单机硬件参数更重要。这解释了为什么它会较早把本体、遥操作、数据、VLA、世界模型放到同一个体系里。
第二个选择是先做开发者生态。卖给 Stanford、Physical Intelligence、高校、大厂研究院和创业公司，看上去不像终局商业化，但它能快速形成品牌、反馈、数据和论文/开源外溢。这条路比直接攻工业客户更轻，也更适合早期技术未完全成熟的具身智能公司。
第三个选择是保持资本密度。2025 年连续 A 系列，2026 年 B 和 B+，让公司有能力把“开发者生态”切换到“生产力场景”。如果没有这笔钱，真实世界数据采集和规模训练很难做大；但钱也会反过来推高交付预期。
2. 和竞品放在同一时间线上看
宇树更像从硬件和运动控制一路长出来的公司。它成立早，产品可见度高，量产能力强，IPO 节奏更明确。星海图比它晚很多，所以没有宇树的硬件品牌积累，只能用“具身大脑 + 数据闭环”来换道超车。
智元机器人更像产业平台型玩家，创始团队和供应链资源强，目标覆盖人形本体、制造和生态。星海图与智元相比更“模型公司化”，但也更需要证明模型能力能转化为稳定交付。
银河通用、千寻智能、智平方这类公司与星海图在“大脑导向”上更接近。它们共同把 2026 年赛道估值推向百亿元级别。差异会慢慢从融资新闻转移到三个硬指标：真实场景数据质量、模型泛化能力、可复制订单。
3. 优势的历史根源
星海图的优势来自“早期选择了一个难但可复利的系统”。本体提供数据入口，遥操作提供示范数据，G0/G0 Plus 提供模型载体，合作高校和开发者提供外部验证，资本提供扩张燃料。任何一个环节单看都不稀奇，组合起来才是壁垒。
这也是为什么投资方愿意给高估值。资本买的不是一台 R1，也不是一篇 G0 论文，而是赌星海图能把真实世界数据变成机器人能力提升的飞轮。
4. 劣势的历史根源
同样的历史也埋下劣势。星海图太早进入“全栈叙事”，就必须同时证明硬件、模型、数据、场景、量产、销售。每个模块都烧钱，每个模块都可能拖慢另一个模块。自动驾驶公司过去十年已经证明：数据闭环很强，但商业闭环不一定同步到来。
此外，轮式双臂路线很务实，却也会面临“不是完整人形”的叙事压力。资本市场和公众更容易理解双足人形，产业客户则更关心能不能干活。星海图需要在这两个叙事之间保持清醒：不要为了终局想象牺牲近期可落地场景，也不要只停在开发者硬件的舒适区。
5. 三个未来剧本
最可能的剧本：开发者生态继续扩大，工业/物流场景形成若干标杆项目。 星海图凭借资本、客户和真实数据路线继续保持头部位置，但收入结构可能仍由开发者硬件、试点项目和少量规模场景混合构成。估值能否继续上升，取决于 2026-2027 年万台级放量是否出现可审计收入。
最危险的剧本：数据投入放大，但场景泛化不达预期。 如果真实场景数据和训练规模上升后，模型能力没有明显跨越，星海图会同时承受高研发费用、硬件交付、客户试点转化低和估值回撤压力。具身智能不是纯软件，错误扩张会留下库存、售后和现金流问题。
最乐观的剧本：星海图成为具身智能“开发者平台 + 工业应用底座”。 在这个剧本里，R1/R1 Lite/A1 系列变成全球开发者常用硬件，G0/G0 Plus/Fast-WAM 成为可迁移模型基础设施，蓝思等供应链伙伴帮助它完成万台级交付，工业搬运、物流分拣和商业服务形成稳定订单。届时星海图不只是机器人公司，而是具身智能平台公司。
未确认事项
- B+ 后精确累计融资金额：公开口径为“超40亿元”到“近50亿元”。缺少公司官方逐轮累计明细。
- B+ 后精确投后估值：多家来源称突破 200 亿元，但未见融资协议或工商估值文件。
- 当前完整股东名册和持股比例：工商聚合页只展示部分信息，部分投资通过基金或 SPV 持有，无法直接穿透。
- 客户 Logo 的合同性质：官网列出大量顶尖客户/伙伴，但未披露采购金额、采购数量、交付状态和是否持续复购。
- “全球市场占有率第一”口径：每日经济新闻引用公司方面说法，缺少第三方市场份额报告支撑。
- 千台级订单与万台级放量：已见媒体披露，但未见收入确认、产能、交付完成率和售后指标。
- Fast-WAM 技术验证：媒体报道已有，但仍需论文、开源代码、基准测试或客户部署案例支撑。
- 蓝思科技协同深度：已确认“重要合作伙伴”和供应链/量产协同口径，但未见双方正式公告披露具体合作金额或排产计划。
来源清单
| 来源 | 类型 | 证据等级 | 本报告使用点 |
|---|---|---|---|
| 星海图官网-关于我们 | 官网 | L1 | 公司主体、成立时间、战略定位、客户/伙伴、投资人旧口径 |
| 星海图官网-开发平台 | 官网 | L1 | G0+/G0 Tiny/G0.5、LingBot-VLA 等模型生态 |
| R1 Pro 产品页 | 官网 | L1 | R1 Pro 参数、本体能力 |
| R1 产品页 | 官网 | L1 | R1 参数、遥操作与传感 |
| R1 Lite 产品页 | 官网 | L1 | 数据采集、VLA 支持、遥操作、参数 |
| A1 X 产品页 | 官网 | L1 | 机械臂规格、开发/数据/教育/赛事定位 |
| A1 产品页 | 官网 | L1 | 机械臂性能参数 |
| 星海图公司介绍PDF-世界机器人大会 | 官方/会议材料 | L1 | 团队、产品矩阵、开发者生态、Stanford/PI 合作案例 |
| arXiv: Galaxea Open-World Dataset and G0 Dual-System VLA Model | 论文 | L1 | G0、开放世界数据集、训练路线 |
| 水滴信用工商页 | 工商聚合 | L3 | 当前主体、曾用名、法人、注册资本、成立日期 |
| CNINFO 上市公司公告 | 上市公司公告 | L1 | 主体名称、统一社会信用代码、基金拟投资、持股低于 1% |
| 证券时报-奋达科技战略投资星海图 | 媒体/公司消息 | L2 | 奋达科技通过共青城青耕基金参与专项投资星海图 |
| 猎云网-天使轮 | 创投报道 | L2 | 天使轮金额和投资方 |
| 民生证券研报 | 证券研报 | L2 | 2024 天使轮第二轮交割、早期产品 |
| 福布斯中国-Pre-A | 媒体原创 | L2 | 2024 Pre-A 融资、创始人背景 |
| 新浪财经-Pre-A | 转载/快讯 | L3 | Pre-A 投资方补充 |
| 投资界-A轮 | 创投媒体 | L2 | 2025 A 轮、累计近 1 亿美元口径 |
| 财新-A2/A3 | 权威媒体 | L2 | A2/A3、团队背景、A 系列累计约 1 亿美元 |
| 新浪科技/投中网-A4/A5 | 创投报道转载 | L2/L3 | A4/A5、Pre-A+A 近 15 亿元口径 |
| 财新-B轮 | 权威媒体 | L2 | B 轮 10 亿元、累计近 30 亿元、估值百亿元、G0 Plus、订单数千台 |
| EqualOcean-B轮英文报道 | 英文媒体 | L3 | B 轮英文口径冲突校验 |
| Gasgoo-B轮英文报道 | 英文媒体 | L3 | B 轮投资方、产品和订单补充 |
| 每日经济新闻-B+深度 | 权威媒体 | L2 | B+、估值 200 亿元、蓝思合作、商业化口径 |
| 每日经济新闻-B+快讯 | 快讯 | L2 | B+ 资金用途 |
| 第一财经-B+ | 权威媒体 | L2 | B+ 投资方分组 |
| 投资界-B+ | 创投媒体 | L2 | B+ 20 亿元、累计近 50 亿元、Fast-WAM、融资叙事 |
| 极客公园/新浪财经-B+分析 | 科技媒体转载 | L2/L3 | 数据、训练投入、真实场景采集 |
| 国金证券研报 | 证券研报 | L2 | 竞品横向融资/估值表、星海图“超40亿元”口径、行业从硬件到大脑趋势 |
| 新浪科技-金沙江澄清 | 公司声明转载 | L2/L3 | 金沙江创投参与与退出时间线 |