四足机器狗谱系
Sources: 宇树科技（Unitree Robotics）; 云深处科技（DEEP Robotics）; 七腾机器人; 五八智能; 优宝特机器人; 伽利略（Galileo）; 具微科技（Micbot）; 智身科技（GENISOM AI）; 动易科技; 潜行未来; 智元机器人（AgiBot）; 众擎机器人（ENGINEAI）; 普渡科技（Pudu Robotics）; 小米机器人; 鹏行智能; 四川具身人形机器人科技有限公司; 格蓝若机器人; 维他动力 Raw: 宇树科技报告; 云深处科技报告; 七腾机器人报告; 五八智能报告; 优宝特机器人报告; 伽利略报告; 具微科技报告; 智身科技报告; 动易科技报告; 潜行未来报告; 智元机器人报告; 野心家智元和它的具身宇宙; 众擎机器人报告; 普渡科技报告; 小米机器人报告; 鹏行报告; 四川具身科技报告; 格蓝若机器人报告; 维他动力报告; 具身智能抢人大战
本页按“公司业务中是否包含四足机器狗、四足机器人、轮足/四足融合平台、机器马/机械豹等四足形态”建立形态谱系。它不是融资排名，也不是把所有机器人公司强行互相链接；纳入标准是：公司页或 Raw 证据中已经出现明确四足/机器狗/四足狗/机器马/机械豹/轮足产品或业务方向。
建模口径
- 主线四足/轮足公司：四足、轮足或机器狗是公司产品基本盘、主要商业化入口或核心差异化。
- 多本体平台中的四足分支：公司主叙事可能是人形、服务机器人或平台生态，但产品矩阵明确包含四足/机器狗。
- 早期/低置信线索：仅来自媒体表格、公司规划或生态拆分，保留但不升格为成熟四足公司。
- 不纳入：只做具身大脑、灵巧手、传感器、执行器或软件，并且只是“适配四足本体”的公司；例如大晓机器人 A1 模组面向四足/轮式/人形，但公司不是四足整机公司。
分层框架
- 低成本量产与开发者生态：宇树代表消费/科研/工业巡检四足走向人形的路径，关键是出货、成本、全球品牌和开发者可购买性。
- 工业/特种巡检四足：云深处、七腾、伽利略、具微、优宝特、五八智能等更像高危场景本体和方案公司，核心验证不是动作演示，而是防爆、防护、续航、故障率、客户验收和复购。
- 轮足/四足融合与重载路线：具微、伽利略、智身、动易等把四足形态和轮足、重载、应急/电力/消防/复杂地形运输结合，投资问题是认证、可靠性和场景 ROI。
- 人形/平台公司里的四足产品线：智元、众擎、普渡、小米、小鹏/鹏行、四川具身、格蓝若等把四足作为多本体矩阵的一部分。它们不应被简单归入“纯四足公司”，但要纳入形态谱系，避免漏掉同一组织下的四足业务。
公司谱系表
| 公司/节点 | 四足/机器狗业务入口 | 上游谱系/能力来源 | evidence_level | 当前定位 | 关键验证 |
|---|---|---|---|---|---|
| 宇树科技（Unitree Robotics） | XDog、Laikago、A1、Go1 等四足产品基础盘，2023 年后延展到 H/G/R 系人形。 | 工程型本体创业、低成本四足运动控制和可购买开发者生态。 | L1/L2 | 国内四足量产标杆，也是从四足向人形外溢的代表公司。 | 人形业务增长是否保持四足成本优势；工业自主作业、模型能力和毛利结构。 |
| 云深处科技（DEEP Robotics） | 绝影/X20/X30、山猫 M20 等四足/轮足和工业巡检产品，再向 DR01/DR02 人形与 DeepVLA 延展。 | 浙江大学腿足机器人科研渊源 + 复杂环境移动平台化。 | L1/L2 | 工业移动机器人与四足巡检代表公司。 | 项目型交付能否标准化复制；南方电网、SP Group、NEOM 等案例的合同、验收和复购。 |
| 七腾机器人 | 防爆四足、防爆轮式/挂轨/履带等高危工业巡检产品线。 | 石化、油气、电力、消防等高危工业特种机器人商业化体系。 | L2/L3 | 防爆特种机器人公司，四足是具身化升级入口之一。 | 防爆四足真实销售占比、客户复购、行业大模型是否带来交付效率提升。 |
| 五八智能 | “天狼Q25”四足机器人和警用机器狗解决方案，服务公安、应急、国防特种和公共安全。 | 央企兵器体系 + 大安全场景 + 杭州人形机器人中试平台。 | L1/L2 | 大安全四足场景与人形平台并行的复合型公司。 | “超亿元交付”“最大单笔行业级订单”等口径的客户合同、验收、回款和出口证据。 |
| 优宝特机器人 | e-Dog、YoboGo、Y15/Y20/Y30 四足平台，Y30 偏重载、野外和长续航。 | 山东大学/中科院自动化所腿足机器人体系 + 山东地方资本。 | L1/L2/L4 | 腿足本体老兵，从四足/Y30 外溢到“行者泰山”人形。 | Y30 和人形产品的客户侧订单、批量交付、售后与毛利。 |
| 伽利略（Galileo） | C1、C1-W、E1、E1-W、S1、S1-E 防爆四足/轮足产品。 | 轨道交通、电力、安防、应急、智能运维、雷达/无人机/数字孪生场景。 | A/B/L4 | 特种四足/轮足本体与行业巡检公司。 | 国网办公室巡检、标准参与和赛事成绩能否转化为合同收入；人形 GH1 是否只是补线。 |
| 具微科技（Micbot） | MOVENEW P1/P2/T1，轮式四足/轮足融合特种工业机器人。 | 杭州钱塘机器人谷、地方/产业资本和高危工业场景快速组织。 | L1/L2 | 新成立的轮足融合特种工业机器人公司。 | 防爆/防磁/防水/防冻认证原件、客户验收、MTBF、收入确认和融资后交付能力。 |
| 智身科技（GENISOM AI） | 钢镚 L1/ZSL-1 轻量四足、铜锤 M1 重载四足/轮足方向。 | 智元入股/投资线索 + 上市公司产业资本 + 产业化服务团队。 | A/B | 四足/轮足本体产业化交付公司，同时储备全尺寸人形和关节模组。 | 5000 台交付、超 1 亿元收入和智元供货关系的客户侧、工商和财务穿透。 |
| 动易科技 | PHYBOT D1 四足狗，定位复杂地形下重物运载；C2/M1/D1 和 PhyArc 组成高负载身体矩阵。 | 优必选/傅利叶运动控制经验外溢 + PhyArc 关节模组。 | L2/L3 | 高负载人形/四足本体和关节模组早期公司。 | D1 是否真实交付，重载能力是否通过第三方测试和客户长周期使用。 |
| 潜行未来 | 宁波华翔公告明确合作重点为行业级四足机器人，潜行未来负责整机产品设计。 | 资深四足团队线索 + 上市公司汽车供应链/制造平台合作。 | L1/L4 | 新设行业级四足本体早期观察项。 | 团队来源、鹏行智能专利/IP 边界、样机型号、量产协议、首批客户和验收。 |
| 智元机器人（AgiBot） | A/G/X/D 系列中包含四足；36氪/经济观察报称智元酷拓为机器狗公司并在 2026 年独立拆分。 | 平台型本体、模型、数据、生态和资本链主候选。 | L2/L3 | 多本体平台公司，四足/机器狗是生态外部化分支之一。 | 智元酷拓主体、股权、产品、客户和与智元母体的 IP/采购/收入边界。 |
| 众擎机器人（ENGINEAI） | JS01 四足机械豹，产品矩阵还包括 SA01、SE01、PM01、T800。 | 足式机器人产业化团队 + 高动态运动控制 + 产业资本组织。 | L1/L2 | 高动态足式/人形本体公司，四足机械豹是产品矩阵分支。 | JS01 是否形成独立销售或仅为展示；多伦科技等场景订单兑现情况。 |
| 普渡科技（Pudu Robotics） | D5 四足机器人，与 D7/D9、DH11 共同支撑 One Brain, Multiple Embodiments。 | 商用服务机器人全球部署、渠道、售后和清洁/配送场景。 | A/B | 服务机器人商业化公司向多本体具身平台外溢。 | D5 是否进入真实客户任务，能否复用普渡既有调度、渠道和售后网络。 |
| 小米机器人 | CyberDog 四足、CyberOne 人形和 Xiaomi-Robotics-0。 | 小米集团 AIoT、消费硬件、汽车制造和供应链资源。 | L1 | 产业巨头内部机器人项目，不按独立一级市场公司比较。 | CyberDog 是否只是开发者/品牌硬件，还是进入工厂、家庭或生态产品线。 |
| 鹏行智能 | 机器马“小白龙”，后续演进到小鹏 IRON 人形路线。 | 小鹏汽车自动驾驶、AI 汽车、制造体系和鹏行早期独立融资生态。 | L1/L2 | 车企体系内四足/机器马探索向人形物理 AI 路线演进。 | 小白龙是否有批量销售和收入；IRON 与鹏行主体、资产和团队归属。 |
| 四川具身人形机器人科技有限公司 | “灵瞳”四足机器人，与“天行者”人形和“爱湫·AIQ”情感交互产品并列。 | 电子科技大学/天府绛溪实验室 + 四川省机械研究设计院/成都川哈院 + 地方国资基金。 | L1/L2 | 地方国资 + 高校/实验室孵化的早期人形/四足主机厂。 | 灵瞳采购明细中的供应商、数量、单价、验收和收入确认。 |
| 格蓝若机器人 | “劳动者家族”产品规划中出现双足、四足和类人形轮式机器人。 | 电力智能感知母体 + 华中科技大学陈学东团队成果转化。 | L2/L3 | 重载场景型本体公司，四足属于产品矩阵/规划线索。 | 四足型号是否已有产品手册、交付和客户验证；主线是否仍以重载双足为核心。 |
| 维他动力 | Vbot 超能机器狗 / 大头 BoBo，万元级消费四足，已公开预售、京东渠道和首批量产交付线索；人形机器人仍为研发启动。 | 地平线创始成员余轶南团队外溢 + 智驾量产方法迁移到生活空间机器人。 | B | 消费级四足本体公司，当前不按已验证通用人形公司处理。 | 6540 台预售的实际交付、退货率、月活、售后、京东渠道销量和人形研发样机。 |
| 蔚蓝科技（WEILAN） | Alpha Dog / C Series / BabyAlpha / BabyAlpha Dev-Q，消费级和开发者级四足机器狗产品线。 | 南京品牌主体 + 哈尔滨产业化主体，江苏雷利供应链/投资锚点。 | A/B/C | 消费级四足本体 + 家庭陪伴具身智能观察项，不按人形或具身大模型主榜处理。 | 南京/哈尔滨主体关系、实际出货/收入/售后、A1 轮主体和人形机器人进展。 |
| 智元酷拓 | 36氪/经济观察报称为机器狗公司，2026 年 4 月从智元体系独立拆分。 | 智元生态外部化节点。 | L3 | 暂未单建公司页，先记录为智元生态机器狗节点。 | 公司主体、股权、产品型号、客户、融资和与智元的采购/IP 边界。 |
| 镜识科技 | BAOBAO 双形态家庭机器人、Apollo 工业四足机器人、Black Panther II 高速四足机器人，同时外溢到 Bolt 高速人形样机。 | 浙江大学足式机器人/高速运动控制科研网络 + 凯尔达/宏润产业资本。 | L1/L2/L3 | 高机动四足本体公司，当前人形仍按技术样机观察。 | 黑豹速度测试协议、Apollo/BAOBAO 订单、京东渠道销量、Bolt 产品化和宏润场景验收。 |
| 魔法原子 | MagicDog 四足机器狗，与 MagicBot 人形、灵巧手、关节模组和 MagicNet/VLA 并列。 | 追觅生态和小米 CyberDog 团队标签，叠加无锡产业资本和多场景展示/试点。 | L2/L3 | 多本体全栈平台中的四足分支，不按纯机器狗公司处理。 | MagicDog 是否形成独立客户、交付数量、售后数据；CyberDog 团队/IP 边界和追觅供应链关系。 |
| 艨码科技 | MOUME P1 / 行影工业级双轮足机器人，并向轮式双臂仿人/作业机器人延展。 | 日本高校与工业机器人产业经验回流 + 苏州产业生态 + 信测标准检测场景入口。 | A/B | 轮足/双轮足早期通用机器人本体公司，不按已验证四足量产公司处理。 | P1 与行影命名关系、产品规格、交付台数、信测场景验收、得翼通信集群通信验证和日本展商主体边界。 |
投资研究要点
- 四足商业化比人形更接近真实付费场景，但天花板和任务边界也更窄：巡检、安防、应急、消防、矿山、能源和教育科研最先形成需求；家庭陪伴和通用操作仍需谨慎。
- 客户侧证据优先级高于动作演示：防爆认证、验收报告、连续运行时长、故障率、售后成本、复购和回款，比跑跳、翻滚、爬坡视频更重要。
- 轮足融合是工业巡检的重要分支：具微、伽利略、智身等强调轮足或四足/轮足融合，核心看长距离巡检效率、复杂地形通过性和维护成本。
- 四足向人形外溢有两条路径：宇树、云深处、优宝特等从腿足运动控制向人形延展；智元、众擎、普渡等从多本体平台向四足补齐。两类公司的组织和商业逻辑不同。
- 生态拆分要防止重复计算：智元酷拓、智身科技等与智元生态存在关系，估值、收入、交付和采购不能静默并入智元母体，也不能重复计算。